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2005年10月01日

Weird7作りました。「パソコンと接続」

Weird7を動かすためのアプリケーションソフトウェアをインストール。
ものの数分で完了。

WEIRD7-ケーブル装着
ケーブルでパソコンとWeird7を接続。

WEIRD7-プログラム起動
<画面1>
アプリケーション画面

このウィンドウ上でWired7を動かしていく。

まずは、電源を入れた時の姿勢(ホームポジション)を設定。
マウスをクリックして一つ一つモータを動かし、位置を決定します。
こうして9つあるモータを微調整。
直立姿勢にできたら、ホームポジションとして記録。
(これが各モータの「0」位置になります)
これで本格的にWeird7を動かせます。

先ほどのようにマウスをクリックして動かすことも出来ますが、
それでは同時に一つのモータしか動かせません。

本格的な動作をさせるには、モーションスクリプトを記述します。
そのモーションスクリプトのファイル(拡張子.msf)を実行することで、
複数のモータを同時に動かしたり、連続した動きをさせることができます。

モーションスクリプトの例
;テスト
s5
0+10,8-10
w10,s10
3-20,4+20___
END
このような感じです。

注釈を付けると以下の様になります。
;テスト  コメント
S5      スピード5に設定
0+10,8-10 モータ0を+10の位置、モータ8を-10の位置に。
W10,S10 10m秒待って、スピード10に設定変更
3-20,4+20 モータ3を-20の位置、モータ4を+20の位置に。
END 終了

コマンドは
S  モータの回転スピード
W  待ち時間(単位ms)
END  スクリプト記述の終わり宣言
;  コメント行(モーションスクリプトとは関係無い行)
,  区切り
0〜8  各モータの番号
及び
各数値
のみ。
ロボットを動かすというのに、たったこれだけ。
簡素で簡単です。

「0+10」という記述は
「『0番のモータ』を『+10』移動する」ではなく
「『0番のモータ』を『+10』の位置にする」というものです。
ですから、

0+0
1+0
2+0
3+0
4+0
5+0
6+0
7+0
8+0
END_____
と記述すれば
全く動かない、のではなく
全部のモータを「0」位置。つまり直立姿勢(ホームポジション)になります。

ただ、始めはこのようなスクリプトを作らなくても、
あらかじめ「前進」「起き上がり」などのスクリプトが入っているので、
それを呼び出して実行すれば簡単に動かせます。
WEIRD7-スクリプト画面
<画面1>の右下

 任意のファイルを「開く」
 そして「モーション開始」で実行。

中でも、基本的な動作はモーションコマンドボタンをクリックするだけでできます。
(自動的に対応したモーションスクリプトを実行)
WEIRD7-モーションコマンドボタン
<画面1>の左下

 モーションコマンドボタン各種。_
 ボタンをクリックして実行。

また、便利な機能に「キーボード入力 スクリプトON」機能というのがあります。
(すぐ上の画像、中ほど右参照)
半角英数字でキーを押すと対応したモーションファイルを実行。
(「A」を押すと「A.msf」ファイルを実行)
これにより素早い動作切換えが可能となります。

あらかじめ用意されているモーションファイル数は15以上。
「起き上がり」「前方回転起き上がり」などは、見応え有りです。
なかには「ジタバタ」(仰向けになって足をジタバタさせる)という面白い動作( スクリプト)も用意されています。
ただし、この「ジタバタ」もそうですが「仰向け寝」という動作は危険です。
地面が滑りやすい所だと、腰をついて柔らかに仰向けになるのではなく、
バタン、と倒れるように仰向けになります。
WEIRD7-仰向け途中  寝てる最中
 と言いますか、バタンと倒れた直後。

 固定していないフェルト布の上なので、
 滑りやすいのは当たり前でした。
 (電源を切った時も、たまに後ろへ倒れます)
さながら「独りバックドロップ」「独りパワーボム」といったところです。
仰向けをさせる時はクッションの効いた所でされるのが良いでしょう。


このように、いろいろとモーションファイルが用意されていますが、
真の醍醐味は自分でスクリプトを作成することではないでしょうか。

用意されているファイルがすべて自分の思うような動きになっているとは限りません。
改良したい点も出てくると思われます。
WEIRD7-歩き中途  例えば、
 前進させる「前」ファイルは
 直立姿勢で終わるのではなく
 左の写真のような途中姿勢で終わります。
改良ばかりでなく、
オリジナルの動作をさせるため、スクリプト作成の意欲を駆り立てられることもあるでしょう。
ただ、作成となると容易にはいきません。
前述の様にコマンドは簡素で簡単ですが、
想定どおりに動かすとなると簡単ではありません。

右足を一歩前進させるだけでも、
右足モータだけ動かせば良いというものではないことは、ご存知だと思います。
股関節モータ、バランスのために頭部モータを動かし、その角度まで設定する必要があり、
手強い作業になります。

スクリプト作成は決して容易なものではありません。
しかし、
「楽」して「楽しい」ものはありません。
努力の先に得たものこそが楽しいのではないでしょうか。



ロボットを自分の思う通りに動かす。
それがロボットに憧れてきた者の夢です。

関連:Weird-7情報サイト

(担当:小川)

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