2006年08月20日

「プチロボ」でやってみよう!Vol.1

先日プチロボホームページにて「4足歩行タイプ」の動画を公開いたしましたが、あれからすっかり「4足歩行」にはまってしまいました。

2足歩行タイプでは基本的に体重移動が重要で、とにかく片足で立つことさえ出来ればなんとか歩かせることが出来ましたが、4足の場合は足が多い分「適当に足動かしてれば歩くんじゃないの。」なんてナメてかかっていたのですが、それが大間違い!

単純に足が増えた分、動かし方がさっぱりわかりません。仕方なくインターネットで検索して、他の方が作られた4足歩行ロボットの動画を参考にようやく歩かせることに成功した次第なのです。

で、ホームページの動画では足一本に2軸(合計8軸+頭1軸)を使用していたのですが、今度は足一本に1軸(合計4軸+頭1軸)タイプを作ってみました。

dog2どうです?カワイイでしょ?


dog1ちゃんとお手も出来ます。






さてこの写真を見て何か足りないように感じられた方いらっしゃいますでしょうか。

そうです。コントロールボードや電源が付いていません。プチロボは小さいことがウリなので、コントロールボードや電池ボックスを載せてしまうと折角の小ささが台無しになってしまいます。そこで考えたのが外付け用のターミナル。サーボモータからのコネクターをここに集約して電源ラインを共通で取り出すことにより9軸使用の場合でも11芯のフラットケーブルのみで延長することが可能になります。
ターミナル





このターミナルの製作方法はまた後日詳しくご説明いたします。
<担当:則武>

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