2014年05月13日
RAPIRO 製作日誌 〜組み立て編〜
ついに関西店頭販売
初出店!！
二足歩行ホビーロボットキット
＜RAPIRO ￥45360- (税込) ＞
をシリコンハウスでも取り扱いを始めました。
ホビーロボットブームが過ぎ去り
日本橋でも専門店がなくなりました。
しかしそこに救世主のごとく
現れたRAPIRO!
彼はどのように変化をもたらすか
製作を通じて考えていくことになると
思われます。
今回はスイッチサイエンス社
オフィシャルマニュアル
http://www.rapiro.com/ja/assembly-manual/
を参照していただきながら
当ブログを追加参照と言う形で
オフィシャル組み立てマニュアルでは
伝わりづらかった部分の解説を交えつつ
組み立て過程をご説明させていただきたいと思います。
まずはこちら
RAPIROのパッケージをご用意ください。
黒背景に白い機体
映えるパッケージデザインに心躍らされます。
では本題内容物の確認に参りましょう。
パーツリストはこちらからダウンロードできます。
http://www.rapiro.com/wp-content/uploads/2014/04/contents.pdf
まずパッケージを開封します。
各外装パーツ、駆動部品等が分かり易く
配置されており、ロボット製作初心者の方でも
安心して組み立てに入ることが出来ます。
頭部が収納されているクリアの箱を開けてみましょう。
前頭部パーツ×1
後頭部パーツ×1
胸部上部パーツ×1
胸部下部パーツ×1
腰部パーツ×1
が封入されていることを確認します。
足りない部品がある場合にはメーカーに問い合わせてください。
この箱にはサーボモータ等の細かな部品も
封入されていますが、まずは外装部品の確認を
行いましょう。
右足裏パーツ×1
右足甲パーツ×1
右腕前部パーツ×1
右腕後部パーツ×1
右手パーツ×1
右側頭部パーツ×1
左足裏パーツ×1
左足甲パーツ×1
左腕前部パーツ×1
左腕後部パーツ×1
左手パーツ×1
首パーツ×1
目パーツ×1
額パーツ×1
電池ボックス本体パーツ×1
電池ボックス蓋パーツ×1
肩内側パーツ×2
肩外側パーツ×2
以上が封入されているか確認してください。
次に袋を開封していきます。
RAPIRO基板×1
LED基板×1
5極コネクタ×1
6極コネクタ×1
サーボホーン×2
以上が封入されていることを確認してください。
次にバッテリー周りの袋を確認していきます
電極（青丸袋）×2
電極（赤丸袋）×2
電源コネクタ×1
以上が封入されていることを確認してください。
次にネジの内容を確認していきますが
その際に便利なツールをご紹介したいと思います。
＜HOZAN B-10-AB パーツケース＞
当店一階におきまして販売しているパーツケースです。
実際にパーツを入れてみると
このようにRAPIROの細かな部品が綺麗に収まります。
ネジの内容を確認する際は細かな袋を開けて
パーツケースの中に収納してください。
紛失防止及び組み立ての際ネジを入れたコーナーに付箋を
貼っておくと組み立てがしやすくなります。
左上から順に
タッピングネジ2-5（銀）×4
タッピングネジ2-7（黒）×18
タッピングネジ3-6mm（銀）×24
皿ネジ M3（銀）×2
大頭ネジ 3mm（銀）×2
次にサーボモータの確認を行います。
サーボモータ（大）×6
サーボモータ（小）×6
サーボモータを比較すると
こうなります。
内容確認が終了したので
組み立てるために必要な道具を準備します。
左上から
＜ENGINEER DK-24 #0＞
＜ENGINEER DK-25 #1＞
こちらは精密ドライバーです。
私はこちらを使用して組み立てを行いましたが
RAPIROは樹脂にネジでねじ山を切り込んでいくので
トルクつまり回転させる力が多く必要になります。
こちらを使用してネジを回すと指の皮が破れてしまいました。
ですので当店で全ての道具を揃えられる際には
＜No.8008 9カラードライバー＞
こちらの使用をお勧めします。
続いて電源ですが
バッテリーの場合は
今回は画像にあります、
＜TOSHIBA TNHC-34AH IMPULSE 四本組み充電地付セット＞
＜TOSHIBA TNH-4A 4P バラ＞
を使用しました。
RAPIRO基板のみでの動作は確認済みですが
RaspberryPi搭載時の動作確認は
行えておりません。
電源の手段といたしましては、RAPIRO基板はACアダプタジャック(2.1φ)を搭載しているため
＜WD-12500 12V 5A＞
こちらでの動作も確認済みです。
以上でRAPIRO製作に必要な道具が揃いました。
組み立ててみましょう。
最初にサーボモータにどの部分に使うサーボモータであるか
分かるように、シールを貼り付けていきます。
サーボモータ全てとシールを準備してください。
大きいサーボモータには青のシールを
小さいサーボモータには赤のシールを使用します。
シールは各二枚ずつ有り、サーボモータ本体と
コネクタに貼り付ける用です。
このように同じサーボモータに
本体とコネクタ両方に同じシールを貼ります。
同じサーボモータに違うシールを貼らないように
注意しながら貼ってください。
違うシールを貼ってしまうとサーボモータを基板に接続した際に
間違った動きをして壊れてしまう可能性があります。
全てのサーボモータにシールを貼ってください。
次に電池ボックスの組み立てに移ります。
以下のものを準備してください。
準備ができたら、まず電池ボックスにケーブルを通していきます。
画像と同じ向きになるようにケーブルを通してください。
スイッチの部分が表側に来るように表から通します。
このようになります。
スイッチの向きは印字面が上になるように
差し込みます。
次に電極をボックスに固定していきます。
まずはプラスの電極を電池ボックス右側
最上部に差し込みます。
差し込む際に向きを間違えないようにしてください。
画像の向きが正しい向きです。
奥までしっかり差し込みます。
次にマイナスの電極を電池ボックス左側
最下部に差し込みます。
こちらも同じように奥までしっかり差し込みます。
次に袋に入っている電極を差し込みます。
青い袋がボックスの左側、赤い袋が右側です。
青い袋から順に差し込んでください。
差し込むと画像のようになります。
向きが違う場合は差し込みなおしてください。
右側を差し込むとこのような向きになります。
こちらも画像と向きが異なる場合は挿し直してください。
完成させ電池を差し込むとこのようになります。
次にサーボモータの初期化を行います。
バッテリーですと電力が不十分なために
正常に初期化が行われない可能性がありますので
先ほど紹介したACアダプタを使用します。
サーボモータの初期化とは出荷時に
ずれてしまったサーボモータの基準となる点を
指定してやる作業のことです。
これらとACアダプタを準備します。
まず基板のピンの位置を確認します。
RAPIRO基板のピン配置はこのようになっています。
どのピンにどのサーボモータが割り振られているかしっかりと確認をしてください。
まず電池ボックスを基板に接続します。
この向きに差し込んでください。
次にサーボモータを基板に差し込んでいきます。
画像のように茶色のｺｰﾄﾞが基板の外側に来るように
コネクタを差し込んでいきます。
コネクタのシールと基板のピンに印字されている文字が一致していることを一つ一つ確認しながらコネクタを差し込んでいってください。
全てのサーボモータを差し込み終わったら
ACアダプタを接続します。バッテリーのスイッチは
右側がオンになっている状態にしてください。
アダプタを差し込むと同時に初期化が行われます。
キュルキュルとモータが動く音がやむまで待ってください。
音が止まった後ACアダプタを外し
接続したサーボモータ、電池ボックスを
基板から外してください。
なお初期化を行いましたのでサーボモータの軸
回転する部分を回さないように注意しながら
これからの作業を行っていきます。
次に腰にサーボモータを固定します。
waistと書かれたサーボモータと腰のパーツを準備します。
サーボモータのケーブルを画像のように穴に通します。
次にサーボモータを腰パーツに固定していきます。
サーボモータの固定には24本ある、太めのタッピングネジを使用します。
使用するドライバーは#0です。
画像のように固定されているでしょうか
向きを間違えないように注意してください。
次に足を水平方向に回転させる
サーボモータを取り付けます。
人間で言うところの足先の向きを
変えるためのサーボモータです。
L_foot_y
R_foot_y
のシールが貼られているサーボモータを準備してください。
画像の向きになるようにサーボモータを取り付けてください。
なおその際にwaistのケーブルも画像の穴に通して置いてください。
右側の穴に通すことになります
使用するネジは先ほどと同じです。
ドライバーは#0を使用します。
次に裏返してケーブルを以下の画像のように通します。
その後右のケーブルは右の穴から、左のケーブルは左の穴から
裏から表に通します。
次に足首のサーボモータを固定するためのパーツを固定します。
画像のパーツを準備してください。
次に
のようになるように、パーツを固定します。
穴が開いているほうが機体前部に来るように固定します。
大体平行になるように固定してください。
完全に平行にならなくても問題はありません。
あとでプログラミングで修正することが可能です。
固定には先ほど使用したネジを使用します。
ドライバーは#0を使用します。
ネジを締めるときにサーボモータの軸を回してしまわないように注意してください。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に足のパーツを固定していきます。
右足のパーツを準備します。
先ほど固定したパーツを画像のように
足のパーツと合わせます。
次にサーボモータを取り付けていきます。
L_foot_p
R_foot_p
のサーボを用意します。
画像のようになるよう固定しますが
まずケーブルを全ての穴に通します。
先にサーボモータを足のパーツにはめ込み
足首のサーボを固定するパーツを押し広げるように
穴に入るように入れるとスムーズに取り付けが出来ました。
このとき必ずR_foot_pのサーボモータを使用してください。
左側も同様に行います。
両足を取り付けるとこのようになります。
取り付けに使用するネジは先ほどと違い
大頭ネジ 3mm（銀）を使用します。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
サーボを固定したら
足裏を取り付けます。足裏の取り付けには
タッピングネジ3-6mm（銀）
を使用します。
ドライバーは#1を使用します。
次に胸部下部パーツを取り付けますが
画像のようにケーブルがきちんと出ているか確認してください。
下部パーツの穴にもケーブルを通し画像のように固定します。
このとき固定するために使用するネジは
タッピングネジ3-6mm（銀）
です。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に肩パーツを取り付けていきます
L_shld_r
R_shld_r
のサーボモータを準備します。
肩パーツの内側を用意し、取り付けていきます
まずはサーボモータを胸部下部パーツに取り付けていきます。
シールが貼ってある側が機体前部に来るように
取り付けます。
画像のように肩パーツがほぼ水平になるように
取り付けます。ネジは細いネジ
タッピングネジ2-5（銀）
を使用します。
四本だけあるネジです。
左右同じように取り付けます。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に腕を組み立てていきます。
画像のセットを準備します。
まずは腕を上げるためのサーボモータを
以下のように取り付けます。
向きとサーボモータを間違えないようにしてください。
次に手の部分のサーボモータを取り付けます。
画像の位置に取り付けます。
向きとサーボモータを間違えないようにしてください。
最後にケーブルを出すための穴にケーブルを
通していきます。
画像のようにケーブルを通してください。
完了したら同じ腕の反対側のパーツを取り
蓋を閉めます。閉めた後ネジで固定します。
このとき使用するネジは
タッピングネジ2-7（黒）
です。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
左右同様に行います。
次にサーボホーンを肩を上げるサーボモータに取り付けます。
この十字のパーツがサーボホーンです。
画像のように垂直の軸がサーボの向きと合うように
取り付けてください。
きちんと角度が合わない場合は90度ずつ回転させて
角度が合うところで差し込んでください。
差し込んだ後ネジで固定します。
ネジは
タッピングネジ2-5（銀）
を使用します。残り二本を使用します。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
左右同様に取り付けてください。
次に手を取り付けていきます。
上の画像のパーツを準備します。
画像のように開きすぎず閉じすぎずの位置で
固定してください。
完成した腕を本体に取り付けていきます。
始めに腕のサーボモータから出ているケーブルを
画像のように穴に全て通します。
前後を間違えないように画像のように取り付けてください。
サーボホーンが背中側に来るように固定します。
残っている方のパーツを左右同様に
タッピングネジ2-7（黒）
で固定します。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に基板を取り付けます。
胸部下部パーツの背中側に取り付けます。
背中から見てRAPIROの文字が正面に見える
位置で取り付けます。
基板の固定穴は四箇所ありそれぞれに
タッピングネジ2-7（黒）
を使用して取り付けます。
ドライバーは#0を使います。
次に本体に固定されている
サーボモータのコネクタを基板に接続します。
初期化のときと同じように。
ピンの位置とコネクタのシールを確認しながら
差し込んでいってください。
全て差し込んだ後に胸部上部パーツが
取り付けられるようにケーブルをまとめていきます。
私は前部はこのように
後部はこのようにまとめました。
後部のケーブルをまとめる際に注意しなければならないのが
あいているピンと干渉しないように
注意が必要です。
次に5極と6極のケーブルを用意します。
5極のケーブルを背中から見て右側に
6極のケーブルを背中から見て左側に挿します。
どちらのケーブルも黒い線があるほうが
右側に来るように差し込んでください。
次に胸部上部パーツに首のサーボモータを
固定していきます。
固定する前にケーブルを
穴に通しておいてください。
画像のように固定します。
固定する際に使用するネジは
タッピングネジ3-6mm（銀）
を使用します。
ネジの締めすぎには注意してください。
穴から通したケーブルを
残っているheadのピンに差し込みます。
この際ケーブルをある程度まとめておいてください。
胸部上部パーツがきちんと閉まらなくなります。
画像のように5極のケーブルを右側の穴に通します。
次に
画像のように6極のケーブルを左側の穴に通します。
最後に胸部上部パーツを閉める前に
画像のように腕のケーブルがたるんでいることを確認します。
腕を上げ下げした時にケーブルが張らないようにするためです。
確認できたら電池ボックスを胸部上部パーツに取り付けます。
その際に、電池ボックスから出ているケーブルを
先ほど通した5極と6極のケーブルの間を通るように通し
最後にコネクタをサーボモータを初期化した時に
差し込んだ向きと同じ向きに差し込みます。
その後胸部上部パーツに電池ボックスをネジ止めします。
使用するネジは
タッピングネジ3-6mm（銀）
です。今回は固定できたな
と言う程度の締め具合にとどめてください。
確認できたら胸部上部パーツを合わせて
固定します。上部パーツと下部パーツに
隙間が無いか確認してから
ネジ止めします。隙間がある場合は
ケーブルが上手くまとめられていません。
もう一度まとめなおしてください。
使用するネジは
タッピングネジ2-7（黒）
です。
次は首パーツを取り付けます。
画像のパーツを用意します。
画像のように5極と6極のケーブルを通します。
首パーツがまっすぐになるようにサーボモータに取り付け
首パーツのネジ止めは
タッピングネジ3-6mm（銀）
で行います。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になります。
最後に頭部を組み立てで
「組み立て」
は完了です。
画像の部品を用意します。
画像のように羽状のパーツを取り付けます。
次にLED基板を取り付けます。
後頭部のパーツに画像の向きに取り付けます。
取り付けに使用するネジは
タッピングネジ3-6mm（銀）
です。ネジの締めすぎには注意してください。
次に目と額のパーツを取り付けます。
画像の向きに取り付けます。
タッピングネジ3-6mm（銀）
を使用して取り付けます。ネジの締めすぎには注意してください。
額のパーツには
タッピングネジ2-7（黒）
を使用します。ネジの締めすぎには注意してください。
次にLED基板に5極のコネクタを取り付けます。
画像の向きに取り付けます。
後頭部のパーツをはめ込みます。
首に前頭部のパーツを最後にはめ込みます。
後頭部のパーツをはめ込んだ後に
ネジ止めします。
最後に残っている
大頭ネジ 3mm（銀）
でネジ止めして完了です。
以上が
「組み立て」
作業です。
これからロボットの醍醐味
初期設定を行います。
まずはリンクを参考に
必要なソフトウェアをダウンロードしてください。
FTDIドライバ
http://wiki.rapiro.com/page/installing_driver-ja/
Arduino IDE
http://arduino.cc/en/main/software
インストールが完了したら
ラピロとPCを接続して下さい。
ラピロの目が青く光ります。
そして次に以下のリンクのプログラム部分をArduino IDEにコピー＆ペーストしてください。
https://github.com/Ishiwatari/RAPIRO/blob/master/RAPIRO_ver0_0/RAPIRO_ver0_0.ino
プログラム部分をコピー＆ペーストできたら。
ACアダプタとラピロを接続して下さい。
プログラムの書き込みを行います。
Arduino IDEを開き
ツールを選択し、マイコンボードがArduino Unoが選択されていることを
確認してください。
次にマイコンボードにプログラムのアップロードを行います。
ファイルを選択しマイコンボードに書き込みを選択します。
書き込みが成功している場合
ラピロの目の光が一旦落ちまた点灯します。
次に基本姿勢の調整を行います。
画像の項目を変更します。
傾いているなと思うサーボモータの値を
数字をそのまま入力
もしくは-を付けて入力してください。
大きな値は入力しないでください。
始めは変化がわかりやすいように
5もしくは-5などの値を適当な
サーボモータの欄に入力してください
こちらの項目は上から順に
首
腰
右肩を上げるモータ
右肩を回すモータ
右手
左肩を上げるモータ
左肩を回すモータ
左手
右足を回すモータ
右足首のモータ
左足を回すモータ
左足首を回すモータ
が割り振られています。
値を入力し変更内容を
最初に行ったようにマイコンボードに書き込みます。
書き込みが成功している場合
RAPIROの姿勢が変わります。
変わらなければポートの選択が
間違っている可能性があります。
画像のようにシリアルポートを選択し
反応する。シリアルポートを選択してください。
選択が終わったらラピロの姿勢がほぼ水平になるように
調節してください。
1度づつ調節していくのがよいかと思われます
ほぼ水平になったら実際に
RAPIROを動かしてみましょう。
シリアルモニタを開きます。
モニタが開いたら
#M1
と入力してみてください。
前進の動作を実行します。
斜めに歩いたりする場合は
まだきちんと基本姿勢が出来ていません。
もう一度基本姿勢の調整を行ってください。
サンプルスケッチでは基本姿勢から
各サーボモータを何度動かす
という指令を送っていますので
基本姿勢がずれていると動きもずれてきます。
以上で組み立て及び動作の作業は終了です。
この内容で組み立てデモを行いました。
サンプルスケッチに書き込まれているモーションを
シリアルコードを入力して動作させているだけですので
どなたでも再現可能な動きです。
製作した感想ですが非常に組みやすく
また組み立ててから動作をさせることも
サンプルスケッチが用意されているので
他のホビーロボットに比べかなり容易にできます。
しかしあくまで組んで有線で
制御するだけではロボットの醍醐味がありませんが
Raspberry Piを接続して
様々なセンサや無線コントローラを用いて
制御することも可能です。
私個人の感想といたしましては
特筆すべきはその拡張性にある！
と言う感想です。
もちろん勉強が必要になりますが
言語から制御を学べ
かつ各種センサでの制御も学ぶことが出来る。
くわえてセンサを搭載する際に
回路設計の知識も身につく。
大変すばらしいエントリーキットだと思います。
googleのロボット関連企業の買収劇
が始まった今日。ロボットが社会参入
する時代はもうすぐそこに来ています。
もしかしたらRAPIROのような
パーソナルロボットが一家に一台
という時代が来るかもしれません。
あなたもその時代を築く人材に
なってみませんか？
RAPIROは当店一階にて ￥45360- (8%税込)
で販売しております！
もちろん弊社通販サイトの 共立エレショップ でもご購入いただけますので、ご安心を。
RAPIRO製作日誌シリーズ
RAPIRO製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎
RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう！
随時アップロードしていきますので宜しくお願いします！！
＜記事：福島＞
初出店!！
二足歩行ホビーロボットキット
＜RAPIRO ￥45360- (税込) ＞
をシリコンハウスでも取り扱いを始めました。
ホビーロボットブームが過ぎ去り
日本橋でも専門店がなくなりました。
しかしそこに救世主のごとく
現れたRAPIRO!
彼はどのように変化をもたらすか
製作を通じて考えていくことになると
思われます。
今回はスイッチサイエンス社
オフィシャルマニュアル
http://www.rapiro.com/ja/assembly-manual/
を参照していただきながら
当ブログを追加参照と言う形で
オフィシャル組み立てマニュアルでは
伝わりづらかった部分の解説を交えつつ
組み立て過程をご説明させていただきたいと思います。
まずはこちら
RAPIROのパッケージをご用意ください。
黒背景に白い機体
映えるパッケージデザインに心躍らされます。
では本題内容物の確認に参りましょう。
パーツリストはこちらからダウンロードできます。
http://www.rapiro.com/wp-content/uploads/2014/04/contents.pdf
まずパッケージを開封します。
各外装パーツ、駆動部品等が分かり易く
配置されており、ロボット製作初心者の方でも
安心して組み立てに入ることが出来ます。
頭部が収納されているクリアの箱を開けてみましょう。
前頭部パーツ×1
後頭部パーツ×1
胸部上部パーツ×1
胸部下部パーツ×1
腰部パーツ×1
が封入されていることを確認します。
足りない部品がある場合にはメーカーに問い合わせてください。
この箱にはサーボモータ等の細かな部品も
封入されていますが、まずは外装部品の確認を
行いましょう。
右足裏パーツ×1
右足甲パーツ×1
右腕前部パーツ×1
右腕後部パーツ×1
右手パーツ×1
右側頭部パーツ×1
左足裏パーツ×1
左足甲パーツ×1
左腕前部パーツ×1
左腕後部パーツ×1
左手パーツ×1
首パーツ×1
目パーツ×1
額パーツ×1
電池ボックス本体パーツ×1
電池ボックス蓋パーツ×1
肩内側パーツ×2
肩外側パーツ×2
以上が封入されているか確認してください。
次に袋を開封していきます。
RAPIRO基板×1
LED基板×1
5極コネクタ×1
6極コネクタ×1
サーボホーン×2
以上が封入されていることを確認してください。
次にバッテリー周りの袋を確認していきます
電極（青丸袋）×2
電極（赤丸袋）×2
電源コネクタ×1
以上が封入されていることを確認してください。
次にネジの内容を確認していきますが
その際に便利なツールをご紹介したいと思います。
＜HOZAN B-10-AB パーツケース＞
当店一階におきまして販売しているパーツケースです。
実際にパーツを入れてみると
このようにRAPIROの細かな部品が綺麗に収まります。
ネジの内容を確認する際は細かな袋を開けて
パーツケースの中に収納してください。
紛失防止及び組み立ての際ネジを入れたコーナーに付箋を
貼っておくと組み立てがしやすくなります。
左上から順に
タッピングネジ2-5（銀）×4
タッピングネジ2-7（黒）×18
タッピングネジ3-6mm（銀）×24
皿ネジ M3（銀）×2
大頭ネジ 3mm（銀）×2
次にサーボモータの確認を行います。
サーボモータ（大）×6
サーボモータ（小）×6
サーボモータを比較すると
こうなります。
内容確認が終了したので
組み立てるために必要な道具を準備します。
左上から
＜ENGINEER DK-24 #0＞
＜ENGINEER DK-25 #1＞
こちらは精密ドライバーです。
私はこちらを使用して組み立てを行いましたが
RAPIROは樹脂にネジでねじ山を切り込んでいくので
トルクつまり回転させる力が多く必要になります。
こちらを使用してネジを回すと指の皮が破れてしまいました。
ですので当店で全ての道具を揃えられる際には
＜No.8008 9カラードライバー＞
こちらの使用をお勧めします。
続いて電源ですが
バッテリーの場合は
今回は画像にあります、
＜TOSHIBA TNHC-34AH IMPULSE 四本組み充電地付セット＞
＜TOSHIBA TNH-4A 4P バラ＞
を使用しました。
RAPIRO基板のみでの動作は確認済みですが
RaspberryPi搭載時の動作確認は
行えておりません。
電源の手段といたしましては、RAPIRO基板はACアダプタジャック(2.1φ)を搭載しているため
＜WD-12500 12V 5A＞
こちらでの動作も確認済みです。
以上でRAPIRO製作に必要な道具が揃いました。
組み立ててみましょう。
最初にサーボモータにどの部分に使うサーボモータであるか
分かるように、シールを貼り付けていきます。
サーボモータ全てとシールを準備してください。
大きいサーボモータには青のシールを
小さいサーボモータには赤のシールを使用します。
シールは各二枚ずつ有り、サーボモータ本体と
コネクタに貼り付ける用です。
このように同じサーボモータに
本体とコネクタ両方に同じシールを貼ります。
同じサーボモータに違うシールを貼らないように
注意しながら貼ってください。
違うシールを貼ってしまうとサーボモータを基板に接続した際に
間違った動きをして壊れてしまう可能性があります。
全てのサーボモータにシールを貼ってください。
次に電池ボックスの組み立てに移ります。
以下のものを準備してください。
準備ができたら、まず電池ボックスにケーブルを通していきます。
画像と同じ向きになるようにケーブルを通してください。
スイッチの部分が表側に来るように表から通します。
このようになります。
スイッチの向きは印字面が上になるように
差し込みます。
次に電極をボックスに固定していきます。
まずはプラスの電極を電池ボックス右側
最上部に差し込みます。
差し込む際に向きを間違えないようにしてください。
画像の向きが正しい向きです。
奥までしっかり差し込みます。
次にマイナスの電極を電池ボックス左側
最下部に差し込みます。
こちらも同じように奥までしっかり差し込みます。
次に袋に入っている電極を差し込みます。
青い袋がボックスの左側、赤い袋が右側です。
青い袋から順に差し込んでください。
差し込むと画像のようになります。
向きが違う場合は差し込みなおしてください。
右側を差し込むとこのような向きになります。
こちらも画像と向きが異なる場合は挿し直してください。
完成させ電池を差し込むとこのようになります。
次にサーボモータの初期化を行います。
バッテリーですと電力が不十分なために
正常に初期化が行われない可能性がありますので
先ほど紹介したACアダプタを使用します。
サーボモータの初期化とは出荷時に
ずれてしまったサーボモータの基準となる点を
指定してやる作業のことです。
これらとACアダプタを準備します。
まず基板のピンの位置を確認します。
RAPIRO基板のピン配置はこのようになっています。
どのピンにどのサーボモータが割り振られているかしっかりと確認をしてください。
まず電池ボックスを基板に接続します。
この向きに差し込んでください。
次にサーボモータを基板に差し込んでいきます。
画像のように茶色のｺｰﾄﾞが基板の外側に来るように
コネクタを差し込んでいきます。
コネクタのシールと基板のピンに印字されている文字が一致していることを一つ一つ確認しながらコネクタを差し込んでいってください。
全てのサーボモータを差し込み終わったら
ACアダプタを接続します。バッテリーのスイッチは
右側がオンになっている状態にしてください。
アダプタを差し込むと同時に初期化が行われます。
キュルキュルとモータが動く音がやむまで待ってください。
音が止まった後ACアダプタを外し
接続したサーボモータ、電池ボックスを
基板から外してください。
なお初期化を行いましたのでサーボモータの軸
回転する部分を回さないように注意しながら
これからの作業を行っていきます。
次に腰にサーボモータを固定します。
waistと書かれたサーボモータと腰のパーツを準備します。
サーボモータのケーブルを画像のように穴に通します。
次にサーボモータを腰パーツに固定していきます。
サーボモータの固定には24本ある、太めのタッピングネジを使用します。
使用するドライバーは#0です。
画像のように固定されているでしょうか
向きを間違えないように注意してください。
次に足を水平方向に回転させる
サーボモータを取り付けます。
人間で言うところの足先の向きを
変えるためのサーボモータです。
L_foot_y
R_foot_y
のシールが貼られているサーボモータを準備してください。
画像の向きになるようにサーボモータを取り付けてください。
なおその際にwaistのケーブルも画像の穴に通して置いてください。
右側の穴に通すことになります
使用するネジは先ほどと同じです。
ドライバーは#0を使用します。
次に裏返してケーブルを以下の画像のように通します。
その後右のケーブルは右の穴から、左のケーブルは左の穴から
裏から表に通します。
次に足首のサーボモータを固定するためのパーツを固定します。
画像のパーツを準備してください。
次に
のようになるように、パーツを固定します。
穴が開いているほうが機体前部に来るように固定します。
大体平行になるように固定してください。
完全に平行にならなくても問題はありません。
あとでプログラミングで修正することが可能です。
固定には先ほど使用したネジを使用します。
ドライバーは#0を使用します。
ネジを締めるときにサーボモータの軸を回してしまわないように注意してください。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に足のパーツを固定していきます。
右足のパーツを準備します。
先ほど固定したパーツを画像のように
足のパーツと合わせます。
次にサーボモータを取り付けていきます。
L_foot_p
R_foot_p
のサーボを用意します。
画像のようになるよう固定しますが
まずケーブルを全ての穴に通します。
先にサーボモータを足のパーツにはめ込み
足首のサーボを固定するパーツを押し広げるように
穴に入るように入れるとスムーズに取り付けが出来ました。
このとき必ずR_foot_pのサーボモータを使用してください。
左側も同様に行います。
両足を取り付けるとこのようになります。
取り付けに使用するネジは先ほどと違い
大頭ネジ 3mm（銀）を使用します。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
サーボを固定したら
足裏を取り付けます。足裏の取り付けには
タッピングネジ3-6mm（銀）
を使用します。
ドライバーは#1を使用します。
次に胸部下部パーツを取り付けますが
画像のようにケーブルがきちんと出ているか確認してください。
下部パーツの穴にもケーブルを通し画像のように固定します。
このとき固定するために使用するネジは
タッピングネジ3-6mm（銀）
です。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に肩パーツを取り付けていきます
L_shld_r
R_shld_r
のサーボモータを準備します。
肩パーツの内側を用意し、取り付けていきます
まずはサーボモータを胸部下部パーツに取り付けていきます。
シールが貼ってある側が機体前部に来るように
取り付けます。
画像のように肩パーツがほぼ水平になるように
取り付けます。ネジは細いネジ
タッピングネジ2-5（銀）
を使用します。
四本だけあるネジです。
左右同じように取り付けます。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に腕を組み立てていきます。
画像のセットを準備します。
まずは腕を上げるためのサーボモータを
以下のように取り付けます。
向きとサーボモータを間違えないようにしてください。
次に手の部分のサーボモータを取り付けます。
画像の位置に取り付けます。
向きとサーボモータを間違えないようにしてください。
最後にケーブルを出すための穴にケーブルを
通していきます。
画像のようにケーブルを通してください。
完了したら同じ腕の反対側のパーツを取り
蓋を閉めます。閉めた後ネジで固定します。
このとき使用するネジは
タッピングネジ2-7（黒）
です。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
左右同様に行います。
次にサーボホーンを肩を上げるサーボモータに取り付けます。
この十字のパーツがサーボホーンです。
画像のように垂直の軸がサーボの向きと合うように
取り付けてください。
きちんと角度が合わない場合は90度ずつ回転させて
角度が合うところで差し込んでください。
差し込んだ後ネジで固定します。
ネジは
タッピングネジ2-5（銀）
を使用します。残り二本を使用します。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
左右同様に取り付けてください。
次に手を取り付けていきます。
上の画像のパーツを準備します。
画像のように開きすぎず閉じすぎずの位置で
固定してください。
完成した腕を本体に取り付けていきます。
始めに腕のサーボモータから出ているケーブルを
画像のように穴に全て通します。
前後を間違えないように画像のように取り付けてください。
サーボホーンが背中側に来るように固定します。
残っている方のパーツを左右同様に
タッピングネジ2-7（黒）
で固定します。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に基板を取り付けます。
胸部下部パーツの背中側に取り付けます。
背中から見てRAPIROの文字が正面に見える
位置で取り付けます。
基板の固定穴は四箇所ありそれぞれに
タッピングネジ2-7（黒）
を使用して取り付けます。
ドライバーは#0を使います。
次に本体に固定されている
サーボモータのコネクタを基板に接続します。
初期化のときと同じように。
ピンの位置とコネクタのシールを確認しながら
差し込んでいってください。
全て差し込んだ後に胸部上部パーツが
取り付けられるようにケーブルをまとめていきます。
私は前部はこのように
後部はこのようにまとめました。
後部のケーブルをまとめる際に注意しなければならないのが
あいているピンと干渉しないように
注意が必要です。
次に5極と6極のケーブルを用意します。
5極のケーブルを背中から見て右側に
6極のケーブルを背中から見て左側に挿します。
どちらのケーブルも黒い線があるほうが
右側に来るように差し込んでください。
次に胸部上部パーツに首のサーボモータを
固定していきます。
固定する前にケーブルを
穴に通しておいてください。
画像のように固定します。
固定する際に使用するネジは
タッピングネジ3-6mm（銀）
を使用します。
ネジの締めすぎには注意してください。
穴から通したケーブルを
残っているheadのピンに差し込みます。
この際ケーブルをある程度まとめておいてください。
胸部上部パーツがきちんと閉まらなくなります。
画像のように5極のケーブルを右側の穴に通します。
次に
画像のように6極のケーブルを左側の穴に通します。
最後に胸部上部パーツを閉める前に
画像のように腕のケーブルがたるんでいることを確認します。
腕を上げ下げした時にケーブルが張らないようにするためです。
確認できたら電池ボックスを胸部上部パーツに取り付けます。
その際に、電池ボックスから出ているケーブルを
先ほど通した5極と6極のケーブルの間を通るように通し
最後にコネクタをサーボモータを初期化した時に
差し込んだ向きと同じ向きに差し込みます。
その後胸部上部パーツに電池ボックスをネジ止めします。
使用するネジは
タッピングネジ3-6mm（銀）
です。今回は固定できたな
と言う程度の締め具合にとどめてください。
確認できたら胸部上部パーツを合わせて
固定します。上部パーツと下部パーツに
隙間が無いか確認してから
ネジ止めします。隙間がある場合は
ケーブルが上手くまとめられていません。
もう一度まとめなおしてください。
使用するネジは
タッピングネジ2-7（黒）
です。
次は首パーツを取り付けます。
画像のパーツを用意します。
画像のように5極と6極のケーブルを通します。
首パーツがまっすぐになるようにサーボモータに取り付け
首パーツのネジ止めは
タッピングネジ3-6mm（銀）
で行います。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になります。
最後に頭部を組み立てで
「組み立て」
は完了です。
画像の部品を用意します。
画像のように羽状のパーツを取り付けます。
次にLED基板を取り付けます。
後頭部のパーツに画像の向きに取り付けます。
取り付けに使用するネジは
タッピングネジ3-6mm（銀）
です。ネジの締めすぎには注意してください。
次に目と額のパーツを取り付けます。
画像の向きに取り付けます。
タッピングネジ3-6mm（銀）
を使用して取り付けます。ネジの締めすぎには注意してください。
額のパーツには
タッピングネジ2-7（黒）
を使用します。ネジの締めすぎには注意してください。
次にLED基板に5極のコネクタを取り付けます。
画像の向きに取り付けます。
後頭部のパーツをはめ込みます。
首に前頭部のパーツを最後にはめ込みます。
後頭部のパーツをはめ込んだ後に
ネジ止めします。
最後に残っている
大頭ネジ 3mm（銀）
でネジ止めして完了です。
以上が
「組み立て」
作業です。
これからロボットの醍醐味
初期設定を行います。
まずはリンクを参考に
必要なソフトウェアをダウンロードしてください。
FTDIドライバ
http://wiki.rapiro.com/page/installing_driver-ja/
Arduino IDE
http://arduino.cc/en/main/software
インストールが完了したら
ラピロとPCを接続して下さい。
ラピロの目が青く光ります。
そして次に以下のリンクのプログラム部分をArduino IDEにコピー＆ペーストしてください。
https://github.com/Ishiwatari/RAPIRO/blob/master/RAPIRO_ver0_0/RAPIRO_ver0_0.ino
プログラム部分をコピー＆ペーストできたら。
ACアダプタとラピロを接続して下さい。
プログラムの書き込みを行います。
Arduino IDEを開き
ツールを選択し、マイコンボードがArduino Unoが選択されていることを
確認してください。
次にマイコンボードにプログラムのアップロードを行います。
ファイルを選択しマイコンボードに書き込みを選択します。
書き込みが成功している場合
ラピロの目の光が一旦落ちまた点灯します。
次に基本姿勢の調整を行います。
画像の項目を変更します。
傾いているなと思うサーボモータの値を
数字をそのまま入力
もしくは-を付けて入力してください。
大きな値は入力しないでください。
始めは変化がわかりやすいように
5もしくは-5などの値を適当な
サーボモータの欄に入力してください
こちらの項目は上から順に
首
腰
右肩を上げるモータ
右肩を回すモータ
右手
左肩を上げるモータ
左肩を回すモータ
左手
右足を回すモータ
右足首のモータ
左足を回すモータ
左足首を回すモータ
が割り振られています。
値を入力し変更内容を
最初に行ったようにマイコンボードに書き込みます。
書き込みが成功している場合
RAPIROの姿勢が変わります。
変わらなければポートの選択が
間違っている可能性があります。
画像のようにシリアルポートを選択し
反応する。シリアルポートを選択してください。
選択が終わったらラピロの姿勢がほぼ水平になるように
調節してください。
1度づつ調節していくのがよいかと思われます
ほぼ水平になったら実際に
RAPIROを動かしてみましょう。
シリアルモニタを開きます。
モニタが開いたら
#M1
と入力してみてください。
前進の動作を実行します。
斜めに歩いたりする場合は
まだきちんと基本姿勢が出来ていません。
もう一度基本姿勢の調整を行ってください。
サンプルスケッチでは基本姿勢から
各サーボモータを何度動かす
という指令を送っていますので
基本姿勢がずれていると動きもずれてきます。
以上で組み立て及び動作の作業は終了です。
この内容で組み立てデモを行いました。
サンプルスケッチに書き込まれているモーションを
シリアルコードを入力して動作させているだけですので
どなたでも再現可能な動きです。
製作した感想ですが非常に組みやすく
また組み立ててから動作をさせることも
サンプルスケッチが用意されているので
他のホビーロボットに比べかなり容易にできます。
しかしあくまで組んで有線で
制御するだけではロボットの醍醐味がありませんが
Raspberry Piを接続して
様々なセンサや無線コントローラを用いて
制御することも可能です。
私個人の感想といたしましては
特筆すべきはその拡張性にある！
と言う感想です。
もちろん勉強が必要になりますが
言語から制御を学べ
かつ各種センサでの制御も学ぶことが出来る。
くわえてセンサを搭載する際に
回路設計の知識も身につく。
大変すばらしいエントリーキットだと思います。
googleのロボット関連企業の買収劇
が始まった今日。ロボットが社会参入
する時代はもうすぐそこに来ています。
もしかしたらRAPIROのような
パーソナルロボットが一家に一台
という時代が来るかもしれません。
あなたもその時代を築く人材に
なってみませんか？
RAPIROは当店一階にて ￥45360- (8%税込)
で販売しております！
もちろん弊社通販サイトの 共立エレショップ でもご購入いただけますので、ご安心を。
RAPIRO製作日誌シリーズ
RAPIRO製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎
RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう！
随時アップロードしていきますので宜しくお願いします！！
＜記事：福島＞
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この記事へのコメント
1. Posted by のび太は俺のもの 2014年05月15日 21:57
縦読みがすごい！！(ﾟﾊﾟ)
2. Posted by よしべー 2014年06月17日 09:42
上本町在住の高齢ロボファンです、先日貴店で
実物を見せてもらい、小さなパンフを貰って帰りました。早速購入したいのですが、一つ質問があります。サーボモーターやボードなど部品が壊れた場合貴店で対応していただけますか？
実物を見せてもらい、小さなパンフを貰って帰りました。早速購入したいのですが、一つ質問があります。サーボモーターやボードなど部品が壊れた場合貴店で対応していただけますか？
3. Posted by 伊東＠シリコンハウス 2014年06月17日 17:19
よしベー様
コメントありがとうございます。
RAPIROに関しましてはサーボモーターからケーブル、ネジに至るまで部品単位で取り寄せが可能です。
どうぞ安心してご購入くださいませ。
コメントありがとうございます。
RAPIROに関しましてはサーボモーターからケーブル、ネジに至るまで部品単位で取り寄せが可能です。
どうぞ安心してご購入くださいませ。
4. Posted by よしべー 2014年06月18日 09:26
伊東様
早速のご返事有難うございます。安心しました。
甘えた質問ですが、ＰＣで動かすだけでは面白くありません。リモコンで動かせるまで
ご指導願えますでしょうか。無論私もそれなりに勉強しますが。
早速のご返事有難うございます。安心しました。
甘えた質問ですが、ＰＣで動かすだけでは面白くありません。リモコンで動かせるまで
ご指導願えますでしょうか。無論私もそれなりに勉強しますが。
5. Posted by 伊東＠シリコンハウス 2014年06月18日 17:35
よしベー様
RAPIRPの製作記事に関しましては最終的に無線でコントロールするところまでと
考えておりましたのでちょうど良いですね。
記事担当の福島には発破を掛けておきます。
今後ともシリコンブログにご期待くださいませ。
RAPIRPの製作記事に関しましては最終的に無線でコントロールするところまでと
考えておりましたのでちょうど良いですね。
記事担当の福島には発破を掛けておきます。
今後ともシリコンブログにご期待くださいませ。
6. Posted by よしべー 2014年06月19日 09:15
伊東様
無線コントロールまでご指導いただける、と言う条件で購入させていただきます。
6/21朝の内に引き取りたいのですが、在庫はありますか。
無線コントロールまでご指導いただける、と言う条件で購入させていただきます。
6/21朝の内に引き取りたいのですが、在庫はありますか。
7. Posted by よしべー 2014年06月23日 11:24
伊東様、福島様
念願かなってＲＡＰＩＲＯをゲットしました。
1日目はサーボの初期化まで進みました。
サーボの接続部が想像以上にしっかりしているので安心しました。外観的には顔の部分がイメージしていたより大きいのに驚きましたが白色の樹脂が光沢がありキズもなく綺麗なので嬉しくなりました。
念願かなってＲＡＰＩＲＯをゲットしました。
1日目はサーボの初期化まで進みました。
サーボの接続部が想像以上にしっかりしているので安心しました。外観的には顔の部分がイメージしていたより大きいのに驚きましたが白色の樹脂が光沢がありキズもなく綺麗なので嬉しくなりました。
8. Posted by よしべー 2014年06月30日 13:19
伊東様、福島様
昨日、組み立て完了しました。ＳＷを入れたところ、小さなジーという音が下半身から聞こえます。今夜からＣＰに繋いで調整しますが、いささか不安です。
昨日、組み立て完了しました。ＳＷを入れたところ、小さなジーという音が下半身から聞こえます。今夜からＣＰに繋いで調整しますが、いささか不安です。
9. Posted by よしベー 2014年08月04日 12:58
やっと２台動き出しました。
サンプルをスケッチするのに苦労しましたが、
プログラミングに詳しい専門家に依頼したところ、１０分余りで解決しました。
試運転したところ、一台は＃M7で右手の指が動かないことが分かり、原因は不明ですがモーター（小）を新品に交換することにしました。
サンプルをスケッチするのに苦労しましたが、
プログラミングに詳しい専門家に依頼したところ、１０分余りで解決しました。
試運転したところ、一台は＃M7で右手の指が動かないことが分かり、原因は不明ですがモーター（小）を新品に交換することにしました。
