2014年06月25日

RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう!

さて前回 RAPIRO製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎 は
ロボットと言うものがプログラムによってどういう命令を受けて動いているかを簡単にではありますが
ご説明させていただきました。
今回は実際にプログラムを書き換えて、どのように動きが変化するかを実際にやってみようかと思います。
まず比較的変化のわかりやすい。サンプルスケッチの

#M5

腕を振るというモーションで変化を検証していきたいと思います。

手を振るスクリーンショット赤枠



こちらが元々サンプルスケッチに記述されている内容です。赤枠の部分を書き換えていきます。まずはサンプルスケッチそのままで、実際のモーションがこちら!!



キビキビと愛らしい動きをしていますね〜

ではこのモーションで、前回ご説明させていただいたフレーム、つまり1コマにかける時間を書き換えてみます。
今回は動きのあるフレームに各5秒ずつ追加させていただきました。
フレームに掛かる時間を表す数字は一番右端の数字です。
時間を変えて実際に書いたスケッチがこちら!!

腕振り時間追加スクリーンショット赤枠

このようなスケッチになりました。赤枠の部分を変更しました!!
では実際のモーションはどうなったかと言うと・・・・・こちらです!!



う〜んキビキビとした感じが無くなってぎこちなくなってしまいましたね。
しかし動画を見比べていただくとわかるように、たった5秒時間を追加するだけでこんなにも動きの印象が変わります。
ロボットのモーションにおける時間配分というものがどれだけ重要かお分かりいただけたと思います。
RAPIROではあまり関係してこないお話かもしれませんが、今後RAPIROの製作を通じて得られたロボットに関する知識を他のロボット、例えばガンダムのような八頭身のフォルムをしたホビーロボットを製作する際には、時間配分によってバランスの取り方などが変わってきますので特に重要な要素になってきます。

これだけの変化だけでは面白くないので今度は目のLEDの色を実際に変えてみようかと思います。
目のLEDの色を制御している数字は、このプログラムでは左端から二番目、三番目、四番目がLEDの制御をしている数字です。
左端から二番目は青色、三番目は緑色、四番目は赤色をそれぞれ制御しています。LEDの色はこれらの色の割合によって変化していきます。
図工の時間などで絵の具の色を混ぜて遊んだご経験は無いでしょうか?
絵の具と同じでそれぞれの色の配合の度合いによって様々な色に変化します。色の三原色と呼ばれるアレですね〜
今回は赤と緑を3:1の割合で混ぜた色を出力させてみました。

実際のスケッチはこちら!!

腕振り時間追加LEDカラー変更スクリーンショット赤枠

先ほどの変えた時間の部分はそのままに、LEDの色を赤枠の範囲の数値を書き換えて
そして実際に動かしてみた動画がこちら!!



黄色っぽい赤色に目の色が変化している事がお分かりいただけましたでしょうか?このように色の配合を変える事によってお好きな目の色でRAPIROを動かしていただく事ができます!!
目の色を変化させるだけでもかなり印象が変わってきますのでお客様のイメージに最も近い色で、モーションを作成いただければなと思います。

たったこれだけの事でがらりと印象が変わってくる。それがプログラミングです。
今回は比較的書き換えても動きの制限がかかりにくい部分を変更しましたが、もちろんサーボモータの値をいじって動きを大きく変化させる事もできます。
ただしそれぞれの関節に可動域という関節を動かせる範囲が決まっており、それを超えた動きをさせるとモータが故障する原因となります。
モーションを大きく変化させる場合には可動域に十分に注意しながら行ってください。

今回まででロボットの動きに関する知識は少しではありますが身に付けていただけたと思います。
あくまでこれらはロボット製作における必要最低限の知識ですので、今後さらにロボットの知識を深めていくきっかけとなれば幸いです。
ロボットは奥の深い分野です。知れば知るほど学びを深めていけばいくほど、まだあれも知らないこれも知らないというものが次々に沸いてくる分野です。それ故に大変面白い分野でもあります。
RAPIROの製作を通じてその知識を高めていくきっかけに繋げて頂ければなと思います。

RAPIROは一階売り場、通販ページにて

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RAPIRO製作日誌シリーズ

RAPIRO製作日誌 〜組み立て編〜

RAPIRO製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎

まだまだ記事のネタにしたいものが尽きない状態なので随時更新していきます。ご期待ください!!

<記事:福島>

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