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2014年07月24日

RAPIRO製作日誌 番外編 〜幻のPモード〜

もう早くも連載が始まって一ヶ月は過ぎようとしていますね〜
世間はもう夏休み。
そしてここ大阪は三大祭の天神祭り。夜店に花火に大盛り上がり!!
夏休みの自由研究にはちとハードルが高いRAPIROさんですが
大学生や専門学校に通われている方などには
ひと夏をかけて興じるには面白いアイテムではないかと!!
あれ?無線化に入ってたじゃん!! と突っ込まれたあなた!! ご愛読ありがとうございます。
調整に手間取る部分に着手いたしましたので、大変心苦しいいのですが
しばしお待ちいただければなと思います。

さて本日はメーカーの組み立て紹介ページにも記載されていないモードのご紹介をしたいと思います。
実はこのモード結構重要な機能でして、今まではプログラム部分を書き換えて色々
こうなるかなああなるかなっていうのを当ブログでは実践してきたわけなのですが
実は!!
プログラムの書き換えをしなくてもLEDがどの色に光るか、この数値だと関節がどのくらい曲がるか
というのをモーションのコマンドを送るのと同じようにシリアルモニタで命令を送って
確認する事ができるモードが存在するのです!
この機能私が独自に書き出したプログラムなどではなくすでにサンプルスケッチ
初期プログラムにすでに書き込まれている機能でございます。

では実際に使い方を見てみましょう。
モーションのコマンドと違い少し複雑なコマンドを打ち込むことになりますが解説していきますのでご安心を!!


まずまずRAPIROとパソコンを以前のように接続し、シリアルモニタを起動します。

Pモードシリアルポートスクショ

今回使うのはPコマンドです。
ではPコマンドの解説をさせていただきます。
#Pと打った後に、動かすサーボモータ、光らせるLEDなどの指示を出していきます。
#Pの後にS、R、G、B、Tと言うコマンドを組み合わせて使用します。
例えば頭のサーボモータを動かす場合は

#PSxxAyyyTzzz

とコマンドを打ち込みます。x、y、z、には任意の数字が入ります
なんのこっちゃ?となられると思いますので、各文字に付いて解説させていただきます。


S:サーボの番号 0〜11番
A:サーボの角度 0〜180度
R:赤色LEDの輝度 0〜255
G:緑色LEDの輝度 0〜255
B:青色LEDの輝度 0〜255
T:時間(0.1秒単位) 0〜999

それぞれの頭文字の後に続く数字は上のリストに上げた数値を実際に必要なコマンドになります。
この頭文字を入れないとエラーとなり動かす事ができません。
また時間を入力しないとこれまたエラーとなります。
これらのコマンドは複数組み合わせることも可能です。
もちろん単体で、一つのサーボモータだけを動かす、目だけを光らせると言う事もできます。
その際もTの記述は必要なのでご注意を!!

例えば、頭のモータ(S00)を120度、赤(R)のLEDを200、青(B)を150光らせて10秒間(T)動かしたいとすると

#PS00A120R200G0B150T100
※コマンド修正しました。

というコマンドになります。
実際動かしてみた動画がこちら!!
※30秒くらいから動作しだします。


とこんな感じに仕上がりました。

感じといたしましては既にご説明させていただいたモーションを実行させる場合、
モーションは一つのもーしょんにたいして基本的には8フレームで構成されているのですが、
そのうち1フレームを実行させるために便利な機能、といったところでしょうか。
このコマンドを使って動きや、印象を確認しつつモーション作成に役立てていただければと思います。

暑い夏です、クーラーの効いた部屋でまったりお茶をしながら、さわやかな真っ白のボディと戯れる夏。
そんな夏もまた良き思い出になるのでは?
お子様との思い出作りに、自分の思い出作りに一役かってでる、ひと夏が過ぎてもまだ遊べる。
そんな楽しいキットがこのRAPIROでございます。

RAPIROは一階売場、通販ページにて 通常 ¥45360-
にて販売いたしております。

しかしただ今セール真っ最中7/19〜8/3までの期間!!

ひと夏の思い出価格

¥40000-

にてご提供いたしております!!

<記事:福島>

RAPIRO製作日誌シリーズ

RAPIRO 製作日誌 〜組み立て編〜

ラピロ製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎

RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう!

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RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 序章

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 前章+序章+α

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