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2014年08月11日

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi 搭載編 終章 良いも悪いもリモコン次第

いよいよ第一部終章に突入いたしました。今回の作業を終えればRAPIROがラジコン操作できるようになります。
今回は前回までに設定した項目を使っていく事になるのですが前回紹介し忘れた接続のときの
実際の写真を掲載します!

コントローラ接続


このような感じで接続して前回のペアリング作業を行っていました!
今回はまず無線化する際に便利なRaspberry piへの接続方法をご紹介します。
パソコンのリモートデスクトップ機能を使った接続です。
まずはじめにリモートデスクトップ機能を使うのに必要なソフトウェアを
Raspberry piにインストールしていきます。
ターミナルもしくはコマンドプロンプトにて
↓のコマンドを入力

sudo apt-get install xrdp

これでRaspberry piにリモートデスクトップ機能でログインする準備の第一段階が終了です。

次に簡単にリモートデスクトップでログインできるようにするためにIPアドレスを固定します。
実はRaspberry piはネットに接続するたびにIPアドレスがコロコロ変わってしまいます。
この機能、リモートで接続するには非常にめんどくさい機能でして・・・・・・
リモートで別のPCから操作する場合、IPアドレスは固定されている方がいちいちIPアドレスを設定する必要が無いので楽です。
このIPアドレス固定作業を行う段階という事は、既にRaspberry piはネットに接続されている状態ということですので
現在のIPアドレスなどを確認していきましょう。

ターミナルかコマンドプロンプトに
↓のコマンドを打ち込みます。

ifconfig

すると数字と英数字の羅列の表示が出ます。
その中の

inet addr

という項目の数字と

Mask

という項目の数字それぞれをメモしておいてください
後々の設定で必要になってきます。
次に、ターミナルかコマンドプロンプトに
↓のコマンドを打ち込んでください。

route

すると先ほどのように色々な項目が現れますが

gateway

という項目の下の数字をメモしておいてください。
後々の設定で必要になってきます。
それぞれの項目の数字がきちんとわかるようにメモしておいてください。

ではIPアドレスを固定していきましょう。
ターミナルかコマンドプロンプトに
↓のコマンドを打ち込みます。

sudo vi /etc/network/interfaces

上のコマンドを入力すると、今までのコマンドプロンプトとは違う画面に切り替わります。
『viエディタ』というものです。
ここでの入力は普通のメモ帳などと使い方が少し異なります。
まず最初に起動した状態では、コマンドモードという状態になっており、
このモードでは入力ができません。
矢印キーでカーソルを移動させて、
入力をはじめたいところで

i

と打ち込みます。
このコマンドの入力で、RaspberryPiは入力モードに移行します。

今回の操作で変更する項目は
最初↓の様にコードが書かれています。

auto lo

iface lo inet loopback
iface eth0 inet dhcp

allow-hotplug wlan0
iface wlan0 inet manual
wpa-roam /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
iface default inet dhcp


このコードを以下のように変更します。

auto lo

iface lo inet loopback
#iface eth0 inet dhcp
iface eth0 inet static
address 先ほどinet addrでメモした数字を入力
netmask 先ほどMaskという項目でメモした数字を入力
gateway 先ほどgatewayでメモした数字を入力

allow-hotplug wlan0
iface wlan0 inet manual
wpa-roam /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
iface default inet dhcp


赤字の部分と緑字の部分を入力します。
入力し終わったらescキーを押してコマンドモードに移行し

:wq

と入力してエディタを終了させます。
これで設定は完了です。

では実際にリモートデスクトップ機能でRaspberry piに接続をしてみましょう。

まずRaspberry piに接続する際にはRaspberry piのデスクトップ画面が表示されている必要がありますので、
Raspberry piに↓

sudo raspi-config

と入力しコンフィグ画面を開き、
3番目の項目を選択。

起動時にデスクトップを起動する項目があるのでそちらを選択し
起動時にデスクトップが起動するようにします。

その設定をした後、一度再起動して、今度はいよいよ別PCからリモートデスクトップ機能でアクセスしてみましょう。
パソコンメニューのアクセサリからリモートデスクトップ接続を選択し
先ほど設定したinet addrの項目の数字を入力して接続します。

以上でリモート操作の設定は完了です。

ついでに今の段階で出来る設定を済ませて置きます。
ターミナルを起動し
↓のコマンドを入力します。

sudo curl -O http://www.kiluck.co.jp/rapiro/rapiro_ps3.py

これで、DUALSHOCK3でRAPIROを動かすためのサンプルコードがダウンロードできました。

次にこのコード内で使用するツールをダウンロードしていきます。
↓のコマンドをターミナルに入力します。

sudo apt-get install python-serial

これをインストールする事でプログラム内でシリアルコードが使えるようになります。
この後RAPIROにRaspberry piを搭載して行くので、一度Raspberry piの電源を落としましょう!


ではいよいよ本題のRAPIROを無線で操作していきます。

まずはRAPIROにRaspberry piを搭載しましょう。

まず頭部を分解します。

搭載画像


図のようにセットします。組み立ての際にあまっていた6極のコネクタを使用します。
コネクタの差込の向きはこちらです。

P8112018


これでRAPIROとRaspberry piの接続は完了です。

RAPIROを単独で動けるようにするため、満充電にしたニッケル水素電池をバッテリーボックスにセットします。
まだバッテリー側にスイッチを倒さないでください。
頭部に搭載し、ケーブルが接続できたら頭部を閉めBluetoothアダプタを挿し、
LANケーブルも再度接続します。
それが完了したら、スイッチをバッテリー側に切り替えていきます。

もう一度別PCでRaspberry piに接続しターミナルを起動し
↓のコマンドをターミナルに打ち込みます。

sudo sixad -start

前回で行ったとおりDUALSHOCK3のPSボタンを押します。
そのままだと次のコマンドに移行できないので
ctrl+c
で一旦終了させます。
次に
↓のコマンドを入力します。

sudo python rapiro_ps3.py

この状態でDUALSHOCKの操作を受け付けるようになります。

ここまでくればLANケーブルを外しても問題ないので外します。
外した後にDUALSHOCK3のボタンを押してみてください。
RAPIROが反応するはずです!!

実際の動画がこちら!


ケーブル無しで動いています!!
やはり無線操縦はロボットの醍醐味。
良いも悪いもリモコン次第♪
ネタが古すぎますがこれで自由にRAPIROを動かす事が可能です。
と言ってもサンプルスケッチで登録されているモーションを呼び出しているだけなのですが。

一通り遊び終わったら再度LANケーブルを接続し
リモートデスクトップでアクセス!
ターミナルを起動し
ctrl+c
で先ほどのプログラムを停止させ
↓のコマンドを入力

sudo halt

Raspberry piを終了させ、RAPIROの電源を落とせる状態にします。

ようやく無線化作業が完了し私も一安心です。
この作業を実際にやってみて痛感したこと学ぶ事の楽しさです。
興味のあることの知識が増えて行くことの喜びは何にも替え難い喜びが得られるものだなぁと
ロボットや機械が大好きな方、もっと知識を得たい方。
そんな方にはもってこいのキットだと思います。
どちらかというとソフトウェアがメインになりますが、
ソフトウェアを扱える事はこれからの時代重要になってきます。
そんな時代の入り口に立つ、目に見えて変化が楽しめる。
それがRAPIROの強みであると私は思います。
まだまだRAPIROには発展する余地が残されています。
学びを深めよりご自身の生活や目的に合ったRAPIROにしていく。
これもまた大きな喜びを与えてくれるきかっけになるのではないかと思います。

今回をもちましてRAPIRO製作日誌は第一部完となります。
また改造案など固まりましたら連載を開始するやもしれませんので
次回作にご期待ください。

RAPIRO本体は一階売り場、通販ページにて ¥45360-
Raspberry pi typeBは二階売り場、通販ページにて ¥5616-

販売しております!!

<記事:福島>

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