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2018年05月27日

低価格ロボットアーム入荷しました!

Arduino UNO互換ボード「Freaduino UNO」を使った4軸の低価格ロボーットアーム「FreaksArm」が入荷しました。

FreaksArm_10
ELECFREAKS
4軸ロボットアーム FreaksArm ¥9,936-
(税込)

詳細はコチラ(英文のみ)

FreaksArm_02
パッケージはシンプルな木箱。
なんとなくおしゃれなカフェか雑貨屋さんで売ってそうな雰囲気のパッケージです。

早速中身を見てみましょう。
FreaksArm_03 FreaksArm_07
アーム本体はレーザーカットの木材を使用、はんだ付け不要で組み立てできます。
その他部品は小分けの袋に入っています。

まずは部品のチェック。
説明書のリストと見比べてチェックですが、この説明書がなんとも素敵な感じでよくわかりません・・・
FreaksArm_04 FreaksArm_05 FreaksArm_06

とはいえこれ以外には何もないので、図と部品を見比べながら頑張って分けていきます。
ネジのサイズも書かれていないので、現物を大きさ順に並べて分けたりとこれだけでも一苦労。
組み立てに必要な小型の六角レンチやスパナは入っていますが、サーボホーンのネジ止めに#0か#1のプラスドライバーも必要になります。
チェックが終わったら組み立て開始です。

と、その前に重要な作業があります。
説明書には何も書いてないので、そのまま順番通りに組み立てをしたくなりますが、サーボモーターの軸が最初の状態だとどこに原点があるのか分からないので、組み立てる前に設定をしておかないと、組んだ後でばらして設定しなおすという悲惨なことになってしまいます。

説明書のサーボ番号を接続ポートに対応させた初期位置設定用のプログラムを掲載しておきますので参考にしてください。
接続ポートに対応させる必要は特にないですが、サーボモーターの誤差でずれることがあるので、組み上げたあとで微調整するときに多少は楽になります。
サーボの角度を90度に合わせるので、アームの位置が可動域の中間ぐらいになるように組み上げましょう。

もうひとつ重要な注意点。
スケッチの書き込み時は、サーボやLEDは接続しないようにしてください。
書き込み時に、電圧降下でブートローダーが壊れてしまう可能性があります。

Initial_position

<初期位置設定用サンプルプログラム>
//////////////////////////////////////////////////////////////

#include <Servo.h> // サーボ用ライブラリの読み込み

Servo Servo_A; // サーボのオブジェクト作成
Servo Servo_B;
Servo Servo_C;
Servo Servo_D;

void setup(){
Servo_A.attach(9); // Servo_Aを9番ピンに割り当て
Servo_B.attach(7); // Servo_Bを7番ピンに割り当て
Servo_C.attach(5); // Servo_Cを5番ピンに割り当て
Servo_D.attach(2); // Servo_Dを2番ピンに割り当て
}

void loop(){ // メインループ
Servo_A.write(90); // サーボの角度を90度にする
Servo_B.write(90);
Servo_C.write(90);
Servo_D.write(90);
} // メインループ終わり

//////////////////////////////////////////////////////////////


書き込みが終わったらFreaduino UNOの電源を落としてから、サーボモーターを接続して初期位置の設定をします。
USBケーブルからの給電では、サーボ動作のための電流が不足するので、必ずACアダプタか電池を繋いでください。
DC7〜12V DC2.1φセンタープラスのものが適合します。
電流は1A程度出力できるものであれば大丈夫と思います。
電源、サーボをつないだらFreaduino UNOの電源を入れて初期位置の設定をします。

では、いよいよ組み立てていきます。
組み立ても先ほどの図のみなので若干不安ですが・・・
説明書の最後に「FreaksArm assembly video」という動画のURLがあり、3Dモデルの動画もあるのですが、これまた素敵な感じでよく分かりません(汗)
まあこれしかない以上は経験と想像力を働かせてなんとか頑張ります。
動画はコチラ
Youtube 現在は削除されているようです。
Youku

アーム部分は全てレーザーカットされてますが、木材の強度が高くないのでつながっている部分をカッターナイフなどで切り込みを入れてから丁寧に取り外していきます。
無理に取り外そうとすると割れる場合があるので注意が必要です。
カットの誤差で嵌まり難い場合は、無理せず少し削ったりして調整してください。
同じ番号のパーツが複数あるときは入れ替えてみるとすんなり嵌ったりします。

STEP-1から挫折しそうな雰囲気ですが、何とかグリップ部分完成。
ネジを軽く締めてるつもりでも本体が木材なので、思いのほかきつく締まってたりするので注意が必要です。

FreaksArm_08

説明書だけでもなんとかなりそうなのでどんどん組み立てていきます。

FreaksArm_09

FreaksArm_01

完成しました!
これで満足してしまいそうなぐらい頑張った感があります。
個人的な感想ですが、STEPごとに必要な部品のみ出してから作るほうが分かりやすいです。
一気にパーツを木枠からはずしてもいいですが、細かい部品が多いのでSTEPごとにチェックしていく方が分かりやすく間違いも少ないと思います。

全て組みあがったらサンプルプログラムの書き込みです。
サンプルプログラムはこちらからダウンロードできます。
FreaksArm_SourceCode.zip
ダウンロードしたら、Arduino IDEインストールディレクトリのライブラリフォルダにコードを解凍してコピーします。
Arduino IDEを開いて、サンプルプログラムを書き込めば、2個のジョイスティックでアームとグリップの操作ができます。

最初にも書きましたが、スケッチ書き込み時は、サーボモーターを接続しないようにしてください。
もしくは、ACアダプタか十分な残量のある電池を繋いだ状態で行ってください。

ロボットアームが変な動きをしたり、サーボモーターがロックした場合は、Freaduino UNOやサーボモーターが破損する恐れがあるので、すぐに電源を切ってください。
上記症状になった場合は、面倒ですがサーボモーターを外して原点を合わせてから、調整しつつ組みなおしてください。

ArduinoIDEでのコントロール意外に、スクラッチプログラミングソフト「EFBlock」で
コントロールする事も可能なので、プログラミングの教材としてもご利用可能です。

FreaksArm_EFBlock
メーカーページは英語ですが、ソフト自体は日本語に対応しています。
言語選択に「にほんご」と「日本語」がありますが、違いはよく分かりません・・・たぶん一緒です。

本体の組み立て難易度は高めですが、これからArduinoをはじめたい方や教育用にもおすすめの低価格ロボットアーム「FreaksArm」は、シリコンハウス1階にて販売中です!

<担当:藤岡>

siliconhouse at 13:00│1階売り場情報 
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