日の出光機のコネクタのハンダ付け方法インターネットの光ケーブルを延ばしたい。そんな要望にお応えします。

2018年06月26日

micro:bitでガッツリ遊んでみた その2

こんにちは。

さて、カムロボットです。
ノーマルカムロボ


いきなりですが、
バラシ1
バラします。

バラシ2
ひたすらバラします。

そして下写真の部品(ステアリングレッグとプログラムバーギヤケース)だけ完全に取り外して、残りは再度取り付けます。
今回使わないパーツ


右キャタピラ頂点のホイールを戻す時だけ一手間必要です。
プログラムバーギアケース内に入っていた青い部品を取り外して、ホイールシャフトの留め具として再利用します。
青いパーツ

ホイールのシャフトを、余ってる短いものに取り替えてから戻します。
長いシャフト
「長いシャフトを・・・」

短いシャフト
「短いものに換える」

ここまでの作業でひと段落。
不要な部品だけ取り除かれたカムロボ
あ、すみません。
今日の記事の目的をまだ言ってませんでした。
いきなりバラされるロボを目の当たりにして失禁された方がいらっしゃいましたらごめんなさい。

本日はタミヤのカムプログラムロボットにmicro:bitを搭載してみようと思います。
先日の記事から連なるシリーズ第二弾でございます。

目的はとりあえずmicro:bitでカムロボに搭載されてる2個のDCモータをコントロールする事なのですが、勿論直接駆動なんて出来ませんのでコレを使います。
motordriver
Motor Driver Board v.2 for the BBC micro:bit
店頭販売価格:\2,580-
(税込)

では早速乗せてみましょう。
HAIRANAI
あ、入らねぇ・・・
早速頓挫かと思われましたが、カムロボの取説にこんな一文が。
そんなのもあるのか
ユニバーサルプレート、そういうのもあるのか。

ユニバーサルプレート
ユニバーサルプレートL 70172
店頭販売価格:¥570-
(税込)

Motor Driver Boardの基板の穴をユニバーサルプレートに合わせてみると、
PITTARI

ぴったり。やったぜ。
(4箇所の穴の内2箇所だけですが)

さて、作業再開です。
サイズ合わせのためにMotor Driver Boardをユニバーサルプレートに固定してニッパーで切っていきます。
ひたすら切る


あ、固定するときは高さ3mmのスペーサーを挟んでおきましょう。
スペーサつけるよろし


切り終わるとこんな感じに。
切り終わり


カムロボに乗せます。
いざ搭載


乗せたら配線していきます。
Motor Driver Boardは端子台で接続していくスタイルなので楽ですよ。
配線ですが、右モーターの青色線をP12、黄色線をP8、左モーターの黄色線をP16、青色線をP0に接続します。
電源ですが、カムロボの電源スイッチの白色線をMotor Driver Boardの電源+に、電池ボックスの黒色線を電源-に接続します。
そして電池ボックスの赤色線とカムロボ電源スイッチの赤色線をより合わせて、カムロボ部品で余っていたゴムチューブをかぶせて下さい。(図を描こうと思っていたのですが、時間が無くてすみません)
配線配線
電池ボックスは店頭で扱いのある単3x3本のものが穴の位置がぴったりだったので、M2.6x8mmのタッピングネジ2本で固定しました。
ランドセルみたい


今回のコントローラーには下記の拡張ボードを使います。
gamerbit
sparkfun gamer:bit
店頭販売価格:¥1,458-
(税込)
gamer:bitにはmicro:bitを挿して裏側に電池ボックスを両面テープで貼り付けて、電源コネクタをmicro:bitに挿しておきます。
電池ボックス


配線が終わったらプログラミングしていきましょう。
先ずはコントローラーから。
改造カムロボコントローラ側
今回もBLEで通信するので、最初にグループIDを設定しています。
gamer:bitのボタンですが、とりあえず左側の十字キーのみを使います。
ボタンの端子は2つの内一方が、上ボタンの場合P0、下ボタンの場合P8、左ボタンの場合P1、右ボタンの場合P3に繋がっていて、もう一方がグランドに落とされています。
なので最初にプログラムで上記の端子をプルアップしておけば、ボタンが押されたかデジタル入力で判断出来そうです。
あとは押されたボタンに応じて決められた数値を送信します。
右側のブロックは、押されたボタンに合わせて矢印が表示されるように組んでます。

次は受信側。
改造カムロボ受信側

ちょっとブロックが多めに見えますが、実際やってることは受信した数値に応じて二個のDCモーターに「前に進め」「右に回れ」などと命令してるに過ぎません。
それぞれのモーターの正転/逆転/停止は、P8とP12、そしてP0とP16へのデジタル出力の組み合わせで決まります。
この辺りはMotor Driver Boardの取り扱い説明書に載ってます。共立エレショップの商品のページで閲覧できます。
右のブロックではインジケーターがわりにハートをドキドキさせてます。

といいますか、前回のブログをご覧になられた方なら、やってることは本質的に同じである事がお分かりいただけるかと思います。
芸がなくてすみません。

完成した改造カムロボです。
正面

後姿


では動いてる様子をご覧いただきましょう。

側から見れば、背面から飛び出したボードやらmicro:bitやらが不恰好に映るかもしれませんが、やはり自分で組み立てたロボが動いてくれるというのは格別ですね。

最後に今回使った材料をまとめておきます。
全員集合
・カムプログラムロボット工作セット ¥3,110- 1台
・micro:bit ¥2,160- 2台
・Motor Driver Board v.2 for the BBC micro:bit \2,580- 1台
・gamer:bit ¥1,458- 1台
・ユニバーサルプレートL ¥570- 1枚
・micro:bit用電池ボックス311-635 ¥180- 1個
・単3x3本電池ボックス ¥64- 1個
・ジュラコン丸スペーサー ¥15- 2個
・M2.6x8mmタッピングネジ ¥10- 2個
(金額は全て税込です)

さて、カムロボの改造ですがもうちょっとだけ続きます。
gamer:bitのボタンもまだまだ余ってますしね。
カムロボの組み立て方は電工女子会がエレショップブログにアップしているので、これからカムロボに挑戦される方は是非ご覧下さい。
電工女子★カムプログラムロボットで遊びます★

また次回お時間がございましたらお付き合い頂ければと思います。
それではまた。

<担当:平田>

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