RAPIRO製作日誌 を含む記事

2015年01月27日

RAPIRO製作日誌 番外編 無線化ぁ〜セェット!!

93:完成写真

いつの間にやら2015年、新世紀の舞台の年ですね。
新年初のRAPIRO記事と言う事で今回はなんと
無線化に必要な材料のセットをご紹介させていただきます!!

12月に販売を開始致しました。RAPIROスターターセットですが
本体と共にご購入されるお客様が多くいらっしゃいました。
しかしこれはあくまでスターターセット、無線化を行なうには材料が足りません。
そこでっ!!
当店で取り扱いのあるもので無線化に必要なもののセットを組ませていただきました。
そのセットがこちら!!

無線化セット画像


このセットには無線化に必要な

・Raspberry pi Model B
・Raspberry pi イメージ書き込み用SDカード
・Bluetooth ドングル

こちらの三点をセットにさせていただきました。なおこちらのセットは既に
RAPIROスターターセット
の内容物をお持ちいただいている方向けの拡張セットとなっております。

SDカードのスペックは以下の通りです。

メーカー:シリコンパワージャパン株式会社
型番SP008GBSDH010V10
カードタイプ:SDHC
容量:8GB
クラス:10

Bluetoothドングルのスペックは以下の通りです。

メーカー:iBUFFALO
型番BSBT4D09BK
対応規格 Bluetooth ver4.0+EDR/LE

実のところを申しますと無線化の設定にはスターターセットとこのセット内容だけでは足りません。
他に何が必要かと申しますと

・Raspberry pi 接続用モニタもしくはテレビ
・Raspberry piとモニタ接続用のケーブル(HDMIもしくはRCA)
・キーボード及びマウス
・PS3コントローラー DUALSHOCK3

これらが必要になってきます。これらのものは既にお持ちの方も多いのではないかと思い
お客様に選んで頂く形式を取らせていただきました。
モニタとケーブルに関しては当店でも取り扱いがございますが
キーボード、マウス、コントローラーの三点は当店では取り扱いがございません。
こちらはお好みに合わせたものを揃えていただければと思います。

こちらのセットお値段は
¥8000-
で当店一階にて販売させていただいております。

<記事:福島>

また当ブログにおきまして製作ブログ「RAPIRO製作日誌」シリーズも公開させていただいております!

RAPIRO製作日誌シリーズまとめ


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2014年12月16日

RAPIRO製作日誌 番外編 必要なものを揃えよう!

93:完成写真


店頭で無線操作のデモを始めて二週間目
デモは皆様のおかげで大盛況!!!
沢山のお客様に見て触れて楽しんでいただいております!

さて無線化のデモを行なっているのにも関わらず
無線化に必要なものが揃わないのはおかしなことでは?
と疑念が沸いてまいりまして
当店で取り扱えるものは、店頭で揃えていただけるようにしよう!
ということで、こちらっ!!

メモリーカード写真


Raspberry piのOSのイメージ書き込みに必要なSDカードです!

メーカー:シリコンパワージャパン株式会社
型番SP008GBSDH010V10
カードタイプ:SDHC
容量:8GB
クラス:10

を店頭で扱う事になりました。
お値段は据え置き価格¥895-にて当店一階、二階にて販売いたしております。

続きましてこちらっ!!

bluetoothドングル写真


無線化の際に必要なbluetoothドングルですっ!

メーカー:iBUFFALO
型番BSBT4D09BK
対応規格 Bluetooth ver4.0+EDR/LE

こちらも店頭で取り扱いも始めました。
こちらは¥1990-で一階にて販売いたしております!

そしてこらからRAPIROを始められる方へのおススメのセットもご用意いたしました。
それがこちらっ!

スターターセット写真


RAPIROの最初の組立に必要な工具電源などを集めたセットです。

セット内容
  ・#0ドライバー
  ・#1ドライバー
  ・ACアダプター
  ・ニッケル水素充電池及び充電器
  ・microUSBケーブル

こちらをまとめてセットに致しました!
このセットがあれば組立作業を行なっていただけます!
お値段もセット価格¥7500-にて販売いたしております!

これらと当店二階で販売している

Raspberry pi モデルB

を用意していただく事で無線化作業に必要な部品はほぼ揃います。
あとはDUALSHOCK3のコントローラーがあれば、
無線でRAPIROを動かすことが可能です!

また今後も引き続き操作体感デモを行ないます!
残りはあと3日!
12月20日(土曜日)、12月21日(日曜日)、12月23日(祝日)
に開催予定です。デモは一日二回
14時〜14時半、16時〜16時半
の予定です。(開始時間は売場状況により前後する事がございますご了承ください)

気軽に触れていただける貴重な機会ですので是非お気軽にお立ち寄りください!
なおRAPIRO本体は只今セール大特価
¥42000-
にて一階及び通販サイトにて販売いたしております!!

<記事:福島>


また当ブログにおきまして製作ブログ

RAPIRO製作日誌

シリーズも公開させていただいております!
RAPIRO製作日誌シリーズまとめ

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2014年12月02日

RAPIRO製作日誌 デモ編 LIVEで感じようこの楽しさ

93:完成写真


無線化の連載も終了し、次は何をしてRAPIROをもっと面白くしようか
模索の日々が続く期間でしたが、やはり何かをさせるにしても
RAPIROの事をご存じない方がまだまだおおくいらっしゃるのでは?!
という疑問がわいてきました。
そこで!!
今月の土曜日、日曜日と祝日に
RAPIROのデモを行なうこととなりました!!

デモでは実際にお客様にRAPIROを操作していただき
その面白さ、可愛さを体感していただきます!



このような感じで操作を体感していただきます!!
使用するのはPS3のコントローラー
小さなお子様から機械が苦手の方まで幅広く
今回のデモではその操作を楽しんでいただこうと考えております。
デモ当日は操作説明のパネルもご用意いたしますので
どうぞお気軽に遊びにきてください!!

そしてなんとデモを行なっている期間中
RAPIROもセール価格となっております!!
デモで『面白い』「もっと遊んでみたい』と思われたお客様にも
お買い得な期間となっております。
通常 ¥45360- のところなんとっ!!
セール大特価 ¥42000-
にてご提供いたしております。
取り扱いは当店一階、通販サイトにて販売いたしております!

なおデモの詳しい開始時刻、スケジュールなどは確定し次第
告知をさせて頂きます!

寒い季節、雪の似合う真っ白なボディと戯れて心をほっこりさせてみませんか?

<記事:福島>

なお製作ブログも公開しております!!

RAPIRO製作日誌シリーズまとめ

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2014年09月18日

RAPIRO製作日誌 番外編 知っておいて頂きたいこと編

第一部が完結して一ヶ月が経ちました。
季節も変わり始め、朝晩は半袖だと肌寒いと感じるほどです。
おかげさまでRAPIROも継続して好調な売行きを見せております!
完成写真
当ブログを参考にしながらRAPIRO製作に励んでおられるお客さまからお問い合わせなども多数いただきまして、そのお問い合わせの中から、最初に私が気付けなかった点でこれは皆様にお知らせしなくては!!
と感じた情報もいくつか頂戴いたしました!
なので今回は製作にあたって知っておいた方が良いことをいくつかピックアップしていきたいと思います。

1:電池ボックスを繋がないとACアダプタを挿しても駆動しない
RAPIRO基板の回路構成では、電池ボックスを接続しておかないとACアダプタを挿しても通電しないと言う事が判明しました。
ブログ記事では組み立ての最初の段階ではニッケル水素電池での電源供給を考えて組み立て作業をしていましたが、途中からACアダプタからの電源供給に構想を切り替えました。
電源供給をACアダプタに切り替えた後も電池ボックスを接続したままにしておりましたので、電池BOX無しにはACアダプタから電源が供給されない事に気付く事ができませんでした。
スイッチ写真
なお、ACアダプタでの電源供給に切り替える際なのですが、電池ボックス側のスイッチをACアダプタの側に
写真のように切り替えておく必要があります。

2:サーボモータの初期化はACアダプタで行った方が良い
こちらも複数お問い合わせをいただきました。
サーボモーターの初期化をニッケル水素電池で行われたお客様から質問を頂いたのですが、初期化を行ってもいつまでもサーボモーターからギヤが回るような音がするだけで初期化がうまくいかない、というお問い合わせを頂戴致しました。
調査したところ、電池によっては満充電でもパワー不足で初期化が正常に行えない場合があることが判り
そこでこちらでも検証してみました。
組み立てた状態で、RAPIROにでたらめな姿勢を手動でとらせ、その後電源を入れ初期化作業を行ってみたところ、RAPIROが変な姿勢のままで誤作動を起こしていました。
(この再現方法はサーボモーターが破損する恐れがありますので決してやらないでください)
しかしACアダプタで再度サーボモーターの初期化を行うと、直立に近い姿勢に戻りました。
ACアダプタでの初期化後はニッケル水素電池での駆動に切り替えましたが、問題なくモーションを実行しておりました。
RAPIROを無線化するには当然電源もバッテリー駆動にする必要があります。
そのためには電流が充分に取れるACアダプタを使ってサーボモーターの初期化を行ってください。

電池写真
TOSHIBA社製 IMPULSE 2400mAh

この電池を使用してRAPIROを無線状態で動作させる事が可能なのですが、初期化の作業だけはACアダプタで行った方が正常に行えるという結論に至りました。
初期化をして基本姿勢を調整するまでの作業はACアダプタ駆動で作業を進められることをお勧めします。

3:Raspberry pi搭載の場合無線ドングルを2個使用すると誤作動が生じる
詳細は下記RAPIRO公式フォーラムページに記載されているのですが

http://forum.rapiro.com/thread/44/

どうやらRAPIRO基板からRaspberry piへの電源供給が充分でないようで、無線ドングルを2個使うことは出来ないようです。
無線ドングル、つまりwi-fiやbluetoothなど無線環境に接続するためのアダプタの事なのですが、
bluetoothドングルとwi-fiドングルを同時使用するとRaspberry Piが電源不足で動かなくなります。
ただし

PLANEX社製 BT-Micro3H2X

というbluetoothとwi-fi機能がひとつになったドングルを使用すれば、
電源供給も問題なくbluetooth機器とwi-fi通信での制御をどちらも行えるとの事です。
またRaspberry piにカメラモジュールを搭載し、カメラを動作させながら無線ドングルを使用すると、
これもRaspberryPiが電力不足で誤作動を起こしてしまうようです。

4:いろいろな方法があるということ
特にRaspberry pi搭載編に入ってからの作業なのですが、無線化に向けて色々な設定方法を紹介してまいりました。
しかしそれらはあくまでひとつの手段でしかないと言う事をどうか知っておいて頂きたいのです。
Raspberry piは大まかなOSの分類で言いますと、Linux OSという郡に分類されます。
この郡に属するOSは自分好みのカスタマイズがしやすいという点も特徴で、その設定には様々な方法があります。
私がご紹介したのはほんの一部でして他にも色々な設定の仕方が存在します。
その中で比較的簡単な方法で行っていると感じた設定方法をピックアップして記事にしました。
ですので、

他に方法はないのかな?

とお客様ご自身で色々お調べ頂き試していただくのも、このRAPIROというキットの醍醐味だと私自身感じております。
当店でも一部取り扱いがございますが、Linux OS、Raspberry piに関する書籍を一冊でも読んでみることをお勧めします。
私自身学生時代は専門科目の授業内容がよく理解できず、簡単に記された書籍を探して何冊も同じジャンルの違う専門書を何冊も買い、自分に合った一冊と言うものを常々探しておりました。
人によって判りやすい解説とわかりにくい解説というのがございますので、ご自身にあった一冊を見つけていただきましたら幸いです。

以上が今回お伝えしたかったことです。
今回多くのお客さまから色々なお問い合わせをいただきまして、一側面から見るだけでは見えてこないことがあるということを痛感いたしました。
頂戴致しましたお問い合わせを参考に、今後RAPIROの改造案に進展があり、再び連載を始める際には今回気付く事ができた点を踏まえて
より良い記事を執筆してまいりますので、皆様のご意見ご感想よろしくお願いいたします!!


大人気のRAPIROは当店一階及び、通販ページにて
¥45360-
で販売いたしております。

<記事:福島> 

RAPIRO製作日誌シリーズ

RAPIRO 製作日誌 〜組み立て編〜

ラピロ製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎

RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう!

RAPIRO製作日誌 プログラム編3 RAPIRO製作日誌 プログラミング編3 サーボモータを動かしてみよう!!

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 序章 

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 前章+序章+α 

RAPIRO製作日誌 番外編 〜幻のPモード〜

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi 搭載編 続章 bluetooth設定

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi 搭載編 終章 良いも悪いもリモコン次第






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2014年08月11日

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi 搭載編 終章 良いも悪いもリモコン次第

いよいよ第一部終章に突入いたしました。今回の作業を終えればRAPIROがラジコン操作できるようになります。
今回は前回までに設定した項目を使っていく事になるのですが前回紹介し忘れた接続のときの
実際の写真を掲載します!

コントローラ接続


このような感じで接続して前回のペアリング作業を行っていました!
今回はまず無線化する際に便利なRaspberry piへの接続方法をご紹介します。
パソコンのリモートデスクトップ機能を使った接続です。
まずはじめにリモートデスクトップ機能を使うのに必要なソフトウェアを
Raspberry piにインストールしていきます。
ターミナルもしくはコマンドプロンプトにて
↓のコマンドを入力

sudo apt-get install xrdp

これでRaspberry piにリモートデスクトップ機能でログインする準備の第一段階が終了です。

次に簡単にリモートデスクトップでログインできるようにするためにIPアドレスを固定します。
実はRaspberry piはネットに接続するたびにIPアドレスがコロコロ変わってしまいます。
この機能、リモートで接続するには非常にめんどくさい機能でして・・・・・・
リモートで別のPCから操作する場合、IPアドレスは固定されている方がいちいちIPアドレスを設定する必要が無いので楽です。
このIPアドレス固定作業を行う段階という事は、既にRaspberry piはネットに接続されている状態ということですので
現在のIPアドレスなどを確認していきましょう。

ターミナルかコマンドプロンプトに
↓のコマンドを打ち込みます。

ifconfig

すると数字と英数字の羅列の表示が出ます。
その中の

inet addr

という項目の数字と

Mask

という項目の数字それぞれをメモしておいてください
後々の設定で必要になってきます。
次に、ターミナルかコマンドプロンプトに
↓のコマンドを打ち込んでください。

route

すると先ほどのように色々な項目が現れますが

gateway

という項目の下の数字をメモしておいてください。
後々の設定で必要になってきます。
それぞれの項目の数字がきちんとわかるようにメモしておいてください。

ではIPアドレスを固定していきましょう。
ターミナルかコマンドプロンプトに
↓のコマンドを打ち込みます。

sudo vi /etc/network/interfaces

上のコマンドを入力すると、今までのコマンドプロンプトとは違う画面に切り替わります。
『viエディタ』というものです。
ここでの入力は普通のメモ帳などと使い方が少し異なります。
まず最初に起動した状態では、コマンドモードという状態になっており、
このモードでは入力ができません。
矢印キーでカーソルを移動させて、
入力をはじめたいところで

i

と打ち込みます。
このコマンドの入力で、RaspberryPiは入力モードに移行します。

今回の操作で変更する項目は
最初↓の様にコードが書かれています。

auto lo

iface lo inet loopback
iface eth0 inet dhcp

allow-hotplug wlan0
iface wlan0 inet manual
wpa-roam /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
iface default inet dhcp


このコードを以下のように変更します。

auto lo

iface lo inet loopback
#iface eth0 inet dhcp
iface eth0 inet static
address 先ほどinet addrでメモした数字を入力
netmask 先ほどMaskという項目でメモした数字を入力
gateway 先ほどgatewayでメモした数字を入力

allow-hotplug wlan0
iface wlan0 inet manual
wpa-roam /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
iface default inet dhcp


赤字の部分と緑字の部分を入力します。
入力し終わったらescキーを押してコマンドモードに移行し

:wq

と入力してエディタを終了させます。
これで設定は完了です。

では実際にリモートデスクトップ機能でRaspberry piに接続をしてみましょう。

まずRaspberry piに接続する際にはRaspberry piのデスクトップ画面が表示されている必要がありますので、
Raspberry piに↓

sudo raspi-config

と入力しコンフィグ画面を開き、
3番目の項目を選択。

起動時にデスクトップを起動する項目があるのでそちらを選択し
起動時にデスクトップが起動するようにします。

その設定をした後、一度再起動して、今度はいよいよ別PCからリモートデスクトップ機能でアクセスしてみましょう。
パソコンメニューのアクセサリからリモートデスクトップ接続を選択し
先ほど設定したinet addrの項目の数字を入力して接続します。

以上でリモート操作の設定は完了です。

ついでに今の段階で出来る設定を済ませて置きます。
ターミナルを起動し
↓のコマンドを入力します。

sudo curl -O http://www.kiluck.co.jp/rapiro/rapiro_ps3.py

これで、DUALSHOCK3でRAPIROを動かすためのサンプルコードがダウンロードできました。

次にこのコード内で使用するツールをダウンロードしていきます。
↓のコマンドをターミナルに入力します。

sudo apt-get install python-serial

これをインストールする事でプログラム内でシリアルコードが使えるようになります。
この後RAPIROにRaspberry piを搭載して行くので、一度Raspberry piの電源を落としましょう!


ではいよいよ本題のRAPIROを無線で操作していきます。

まずはRAPIROにRaspberry piを搭載しましょう。

まず頭部を分解します。

搭載画像


図のようにセットします。組み立ての際にあまっていた6極のコネクタを使用します。
コネクタの差込の向きはこちらです。

P8112018


これでRAPIROとRaspberry piの接続は完了です。

RAPIROを単独で動けるようにするため、満充電にしたニッケル水素電池をバッテリーボックスにセットします。
まだバッテリー側にスイッチを倒さないでください。
頭部に搭載し、ケーブルが接続できたら頭部を閉めBluetoothアダプタを挿し、
LANケーブルも再度接続します。
それが完了したら、スイッチをバッテリー側に切り替えていきます。

もう一度別PCでRaspberry piに接続しターミナルを起動し
↓のコマンドをターミナルに打ち込みます。

sudo sixad -start

前回で行ったとおりDUALSHOCK3のPSボタンを押します。
そのままだと次のコマンドに移行できないので
ctrl+c
で一旦終了させます。
次に
↓のコマンドを入力します。

sudo python rapiro_ps3.py

この状態でDUALSHOCKの操作を受け付けるようになります。

ここまでくればLANケーブルを外しても問題ないので外します。
外した後にDUALSHOCK3のボタンを押してみてください。
RAPIROが反応するはずです!!

実際の動画がこちら!


ケーブル無しで動いています!!
やはり無線操縦はロボットの醍醐味。
良いも悪いもリモコン次第♪
ネタが古すぎますがこれで自由にRAPIROを動かす事が可能です。
と言ってもサンプルスケッチで登録されているモーションを呼び出しているだけなのですが。

一通り遊び終わったら再度LANケーブルを接続し
リモートデスクトップでアクセス!
ターミナルを起動し
ctrl+c
で先ほどのプログラムを停止させ
↓のコマンドを入力

sudo halt

Raspberry piを終了させ、RAPIROの電源を落とせる状態にします。

ようやく無線化作業が完了し私も一安心です。
この作業を実際にやってみて痛感したこと学ぶ事の楽しさです。
興味のあることの知識が増えて行くことの喜びは何にも替え難い喜びが得られるものだなぁと
ロボットや機械が大好きな方、もっと知識を得たい方。
そんな方にはもってこいのキットだと思います。
どちらかというとソフトウェアがメインになりますが、
ソフトウェアを扱える事はこれからの時代重要になってきます。
そんな時代の入り口に立つ、目に見えて変化が楽しめる。
それがRAPIROの強みであると私は思います。
まだまだRAPIROには発展する余地が残されています。
学びを深めよりご自身の生活や目的に合ったRAPIROにしていく。
これもまた大きな喜びを与えてくれるきかっけになるのではないかと思います。

今回をもちましてRAPIRO製作日誌は第一部完となります。
また改造案など固まりましたら連載を開始するやもしれませんので
次回作にご期待ください。

RAPIRO本体は一階売り場、通販ページにて ¥45360-
Raspberry pi typeBは二階売り場、通販ページにて ¥5616-

販売しております!!

<記事:福島>

RAPIRO製作日誌シリーズ

RAPIRO 製作日誌 〜組み立て編〜

ラピロ製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎

RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう!

RAPIRO製作日誌 プログラム編3 RAPIRO製作日誌 プログラミング編3 サーボモータを動かしてみよう!!

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 序章 

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 前章+序章+α 

RAPIRO製作日誌 番外編 〜幻のPモード〜

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi 搭載編 続章 bluetooth設定

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2014年08月01日

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi 搭載編 続章 bluetooth設定

いよいよこの連載も第一部の終わりが見えてまいりました。
前回はワンクッション置かせていただきました。今回から無線化の作業に戻ります!!
今回は色々と設定が複雑なため、私自身の知識のみでは太刀打ちできず、いくつかのウェブサイトを参考に
させていただきました。

↓↓↓参考にさせていただいたサイトはこちら↓↓↓

『工作と小物のがらくた部屋』
http://junkroom2cyberrobotics.blogspot.jp/2013/03/raspberry-pi-dualshock3-bluetooth.html
いしわたむねお様のブログ。
引用掲載の許可を頂き誠にありがとうございます!!
コマンドの引用をさせていただきました。
おかげさまでスムーズに作業する事ができました。ありがとうございます。

『MAKUAKE NOTE』
http://www.makuake.com/blog/crowdfunding/rapiro-dualshock/
轟 次郎様の記事。
こちらもコマンドの引用をさせていただきました。
著作者様への連絡方法が判りませんでしたので、一部無断で参考記事とさせていただいたこと
お詫び申し上げます。

もし今回の記事でわかりくい部分がありましたら、ぜひこちらのサイトを参考にして下さい。


さて、無線化にはサンプルプログラムも公開されているPS3のコントローラーDUALSHOCK3を使用します。
今回はRaspberry pi以外にも必要なものが出てきます。

・bluetoothアダプタ
・DUALSHOCK3
・miniB USBケーブル(Raspberry piとコントローラーを接続する際に必要)

をご用意ください。
なお、bluetoothアダプタとRaspberry piには相性があるようで、ドングル(アダプタの事)は認識しているが通信プロトコル(HCIモード)が機能していないと言うものがありました。
原因はわからないのですが、一部機器できちんとbluetoothが機能しないようです。
今回無事にペアリングの作業まで行えたbluetoothドングルは

iBuffalo社製
・BSHSBD04BK
・BSBT4D09BK

この二つでbluetooth通信を行う事が確認できました。

それでは実際の設定作業に入っていきたいと思います。
私が作業を行っていたとき、ドングルを挿すたびにRaspberry piが再起動していましたので、
ドングルは挿した状態で起動する方がよいかと思われます。

色々とダウンロードしなければならないものが多いので、そのリストのアップデートとアップグレードを行います。
まずはアップデートから。
ターミナルに↓

sudo apt-get update

このコマンドを入力するだけで完了です。
次にアップグレード。
これもターミナルに↓

sudo apt-get upgrade

このコマンドを入力するだけで完了です。
これでダウンロードに必要なリストの更新アップデートが完了しました。

次にRaspberry piでbluetooth機器を使用する際に必要なものをダウンロードしていきます。
ターミナルに↓

sudo apt-get install bluetooth bluez-utils bluez-compat bluez-hcidump

ブルートゥース設定1
↑コマンドを入力した状態のスクショ

というコマンドと

sudo apt-get install libusb-dev libbluetooth-dev joystick checkinstall

ブルートゥース設定2
↑コマンドを入力した状態のスクショ

というコマンドを入力します。
これでbluettothドングルを認識させる準備が出来ました。

きちんと認識されているか確認作業を行います。
ターミナルに↓

lsusb

というコマンドを打ち込みます。
いくつかデバイスが認識されている事が表示されると思います。
その中に

Cambridge Silicon Radio, Ltd Bluetooth Dongle (HCI mode)

という記述があるのが確認できたらきちんとドングルが認識されています。

次にキチンとHCIモードが働いているかを確認するために、
ターミナルに↓

hciconfig

と打ち込みます。
正常にドングルが認識されていれば以下のような画面が出るはずです。

HCIコンフィグスクショ


次にbluetoothが動いているかを確認するために、
ターミナルに↓

/etc/init.d/bluetooth status

というコマンドを打ち込みます。
※初回掲載時は先頭に「/」が抜けておりました。ご指摘いただきましたユーザー様に感謝いたします。
 あわせてお詫びして訂正いたします。


bluetooth is runnning

と表示されればOKです!
これでドングルの設定は完了しました。

次にDUALSHOCK3を接続します!
bluetoothアダプタとDUALSHOCK3をペアリングするために必要なツールをダウンロードします。
ターミナルに↓

wget "http://www.pabr.org/sixlinux/sixpair.c" -O sixpair.c

というコマンドを打ち込みます。

次にこのファイルをコンパイルします。
ターミナルに↓

gcc -o sixpair sixpair.c -lusb

というコマンドを打ち込みます。
これでペアリングが実行できる状態となりました。
ここで一度Raspberry piとDUALSHOCK3をminiB USBケーブルで接続します。

接続した後、ターミナルに↓

sudo ./sixpair

というコマンドを打ち込みます。

その後、DUALSHOCK3のPSボタンを押してください。
すると

Current Bluetooth master: xx:xx:xx:xx:xx:xx
Setting master bd_addr to: xx:xx:xx:xx:xx:xx
※xの部分には英数字が入ります。

↑という表示が出ればペアリング完了です。
ケーブルとコントローラーを外してください。
次にRaspberry piでbluetoothを用いてDUALSHOCK3のコマンドを受け付けるためのソフトウェアをインストールしていきます。

ターミナルに↓

wget "https://sourceforge.net/projects/qtsixa/files/QtSixA%201.5.1/QtSixA-1.5.1-src.tar.gz/download” -O QtSixA-src.tar.gz

とコマンドを打ち込みます。
まずこれで必要なファイルをダウンロードして保存します。
次に、ターミナルに↓

tar zxvf QtSixA-src.tar.gz

と打ち込みます。
このコマンドでダウンロードしたファイルを展開します。

次にこのファイルが保存されている領域に移動してファイルを実効できる状態にします。
ターミナルに↓

cd QtSixA-1.5.1/sixad

と入力し、続いて↓

make

と入力し、最後に↓

sudo make install

とコマンドを入力して下さい。
これでこのファイルが実行できるようになります。

次に元の領域に移動するため、
ターミナルに↓

cd

と打ち込んでください。

続いてターミナルに↓

sudo sixad -start

と入力して下さい。

その後DUALSHOCK3のPSボタンを押すと

PS3接続確認

上の画像のように表示が出ます。

最後に、ターミナルに↓

cat /dev/input/js0
※最後は数字のゼロです!

というコマンドを入力します。
この後にDUALSHOCK3のボタンを適当に押すと不思議な文字列が表示されるはずです。
文字列が表示されれば通信が行えています。

このままだと延々と処理を繰り返してしまうので

ctrl+c

のショートカットキーを使い終了させます。

以上でDUALSHOCK3とRaspberry piとの接続は完了です。

今回はかなりややこしい事を行ったので混乱される方もいらっしゃると思いますが、
なるべく何をやっているかがわかりやすいように補足説明をつけさせていただきました。

いよいよ無線化作業も大詰めに入ってまいりました。
次回はいよいよサンプルプログラムを動かしてRAPIROをケーブルの楔から解き放ちます。
乞う、ご期待!!

そして当店で空前の大ブームが起きているRAPIROですが、
いよいよひと夏の思い出も過ぎ去りし思い出に変わろうとしています。
セール期間もあと今日を含めて残すところ3日となりました。

RAPIROは当店一階、通販ページにて通常販売価格¥45360-のところ、
残り僅かな日数ですが!
思い出特価¥40000-にてご提供しております!!

またRaspberry pi typeBは当店二階及び通販ページにて¥5616-で販売いたしております。

<記事:福島>

RAPIRO製作日誌シリーズ

RAPIRO 製作日誌 〜組み立て編〜

ラピロ製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎

RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう!

RAPIRO製作日誌 プログラム編3 RAPIRO製作日誌 プログラミング編3 サーボモータを動かしてみよう!!

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 序章 

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 前章+序章+α 

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2014年07月24日

RAPIRO製作日誌 番外編 〜幻のPモード〜

もう早くも連載が始まって一ヶ月は過ぎようとしていますね〜
世間はもう夏休み。
そしてここ大阪は三大祭の天神祭り。夜店に花火に大盛り上がり!!
夏休みの自由研究にはちとハードルが高いRAPIROさんですが
大学生や専門学校に通われている方などには
ひと夏をかけて興じるには面白いアイテムではないかと!!
あれ?無線化に入ってたじゃん!! と突っ込まれたあなた!! ご愛読ありがとうございます。
調整に手間取る部分に着手いたしましたので、大変心苦しいいのですが
しばしお待ちいただければなと思います。

さて本日はメーカーの組み立て紹介ページにも記載されていないモードのご紹介をしたいと思います。
実はこのモード結構重要な機能でして、今まではプログラム部分を書き換えて色々
こうなるかなああなるかなっていうのを当ブログでは実践してきたわけなのですが
実は!!
プログラムの書き換えをしなくてもLEDがどの色に光るか、この数値だと関節がどのくらい曲がるか
というのをモーションのコマンドを送るのと同じようにシリアルモニタで命令を送って
確認する事ができるモードが存在するのです!
この機能私が独自に書き出したプログラムなどではなくすでにサンプルスケッチ
初期プログラムにすでに書き込まれている機能でございます。

では実際に使い方を見てみましょう。
モーションのコマンドと違い少し複雑なコマンドを打ち込むことになりますが解説していきますのでご安心を!!


まずまずRAPIROとパソコンを以前のように接続し、シリアルモニタを起動します。

Pモードシリアルポートスクショ

今回使うのはPコマンドです。
ではPコマンドの解説をさせていただきます。
#Pと打った後に、動かすサーボモータ、光らせるLEDなどの指示を出していきます。
#Pの後にS、R、G、B、Tと言うコマンドを組み合わせて使用します。
例えば頭のサーボモータを動かす場合は

#PSxxAyyyTzzz

とコマンドを打ち込みます。x、y、z、には任意の数字が入ります
なんのこっちゃ?となられると思いますので、各文字に付いて解説させていただきます。


S:サーボの番号 0〜11番
A:サーボの角度 0〜180度
R:赤色LEDの輝度 0〜255
G:緑色LEDの輝度 0〜255
B:青色LEDの輝度 0〜255
T:時間(0.1秒単位) 0〜999

それぞれの頭文字の後に続く数字は上のリストに上げた数値を実際に必要なコマンドになります。
この頭文字を入れないとエラーとなり動かす事ができません。
また時間を入力しないとこれまたエラーとなります。
これらのコマンドは複数組み合わせることも可能です。
もちろん単体で、一つのサーボモータだけを動かす、目だけを光らせると言う事もできます。
その際もTの記述は必要なのでご注意を!!

例えば、頭のモータ(S00)を120度、赤(R)のLEDを200、青(B)を150光らせて10秒間(T)動かしたいとすると

#PS00A120R200G0B150T100
※コマンド修正しました。

というコマンドになります。
実際動かしてみた動画がこちら!!
※30秒くらいから動作しだします。


とこんな感じに仕上がりました。

感じといたしましては既にご説明させていただいたモーションを実行させる場合、
モーションは一つのもーしょんにたいして基本的には8フレームで構成されているのですが、
そのうち1フレームを実行させるために便利な機能、といったところでしょうか。
このコマンドを使って動きや、印象を確認しつつモーション作成に役立てていただければと思います。

暑い夏です、クーラーの効いた部屋でまったりお茶をしながら、さわやかな真っ白のボディと戯れる夏。
そんな夏もまた良き思い出になるのでは?
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<記事:福島>

RAPIRO製作日誌シリーズ

RAPIRO 製作日誌 〜組み立て編〜

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RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 序章

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 前章+序章+α

siliconhouse at 19:41|PermalinkTrackBack(0)

2014年07月18日

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 前章+序章+α

さてお馴染みになってまいりました。RAPIRO製作日誌シリーズ。
徐々に徐々にコアな技術の話に迫っていっております。
実は私先週の序章にて重大なミスを犯してしまっておりました。
Raspberry piの詳細な設定を行っている最中に気付いたのですが、Raspberry piのキーボード設定がJIS規格配置になっていない・・・・・・・・・

今回の作業でウェブ上からライブラリ(操作を実行するために必要なデータ郡)をダウンロードする作業を行うのですが、URLなどを入力するためキー配置の設定が正しくないと入力がかなり面倒になります。
そこでまず始めにキーボードのキー配列の設定を行います。

まずRaspberry piの電源を入れます。コマンドライン(文字の羅列)の画面の場合は

sudo raspi-config

とコマンドを打ち込んでください。コンフィグ画面に移行します。
デスクトップが起動される場合は、ターミナルのアイコンをダブルクリックし、ターミナルを起動して下さい。
そこで同じようにコマンドを打ち込んで、コンフィグ画面を起動して下さい。

キーボード配列スクショ
↑画像の項目を選択し

キーボードレイアウト変更緑枠
↑画像の緑枠の項目を選択、前回設定したタイムゾーンではなく今回はキーボードレイアウトを変更します。

選択したら次に

Generic 105-key(intel)PC

を選択し

others

を選択。

japanese

を選択し

Japanese - Japanese (OADG 109A)

もしくは

Japanese

を選択。
お使いのキーボードによって配列が異なるので、お使いのキーボードに適したキー配列をお選びください。

The default for the keyboard layout

を選択し

No compose key

を選択。

最後の選択肢をNoを選択して作業は完了です。
初期設定と同じようにFinishを選択し、念のため

sudo reboot

で再起動を行ってください!


さていよいよ本格的な設定に入ります。
といっても一度に必要な設定を行おうとすると情報量が多すぎて混乱してしまうと思いますので小出しに設定をいじっていきます。
今回は多くの方がエラー報告をされている部分の設定を変更していきます。
Raspberry piを実際に手に取られた方ならお分かりかと思いますが、Raspberry piにはむき出しのpinが標準で配置されています。
RAPIROはこのpin部分にRAPIRO基板から出ているコネクタを挿すことにより、基盤とRaspberry piの通信を行います。

しかし!!
初期の設定ではこのpinがRaspberry piのコンソールとなっているため、この状態からコンソールを開放する必要があります。
開放しないまま作業を進めてしまうとRaspberry piとRAPIRO基板がシリアル通信を行った際にエラーを吐き出してしまう原因になります!
解除の方法は色々あるのですが、今回は比較的簡単な方法で開放して行こうと思います。

今回はインターネットに接続します。
普通のPCなら設定が必要になるプロバイダの設定などは必要ありません。
ルータの設定がきちんと行われていれば、LANケーブルを差し込むだけでRaspberry piはインターネットに繋がります。詳しくは書籍やその他ウェブサイトをご参照ください。

では設定を進めていきましょう。
まずはコマンドラインかターミナルを起動して下さい。
そして次のコマンドをスペース、スペルなど間違いがないように入力していきます。

sudo wget https://raw.github.com/lurch/rpi-serial-console/master/rpi-serial-console -O /usr/bin/rpi-serial-console && sudo chmod +x /usr/bin/rpi-serial-console

ライブラリダウンロードコマンド

入力が正しい場合画面と同じようにコマンドが流れ『saved』と表示されるはずです。
404not found』などの表示がある場合はコマンドの文字が正しく入力されていませんもう一度やり直してください。
この作業でpin、つまりシリアルポートを開放してやるための操作を行うためのデータ郡をダウンロードできました。
windowsOSなどでは予め用意されているようなものでも、ダウンロードして保存しなければならないデータも
Raspberry piなどのOSの場合多く存在します。これもその中の一つです。

これでシリアルポートを開放するための準備ができました。
実際にポートを開放していきましょう。

コンソール解除スクショ

sudo rpi-serial-console disable

この↑コマンドを打ち込むことによりポートが開放されます。
リブート、つまり再起動を求められますので

sudo reboot

で、再起動してやりましょう!

今回の作業はここまでです!
あれいつもより短くない?!と思われたあなた!!ご愛読いただきありがとうございます。
しかーし!!
今回以降の作業は非常に細かく、また、まとめて一気にやった方がスムーズにことが運ぶと思い、今回は軽めのジャブのような感じに仕上げさせていただきました。
次回からはいよいよ無線化に必要なBloetoothアダプタの設定などに踏み込んでいきます!!
ぜひそれまでの間にこんな事が必要なのかな?程度でよいので軽く調べていただけるとこちらも解説がしやすくなります。

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値段で足踏みされていた方もRAPIROの世界に入り込みやすくなるこの大特価!!
個人で楽しまれる方も研究室、サークル、部活動などでご利用になられる方も是非この機会に
RAPIROマイスターへの一歩を踏み出していただけたらと思います。

<記事:福島>

RAPIRO製作日誌シリーズ

RAPIRO 製作日誌 〜組み立て編〜

ラピロ製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎

RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう!

RAPIRO製作日誌 プログラム編3 RAPIRO製作日誌 プログラミング編3 サーボモータを動かしてみよう!!

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 序章  

siliconhouse at 16:00|PermalinkTrackBack(0)

2014年07月11日

RAPIRO製作日誌 〜無線化への道〜 Raspberry pi搭載編 序章

連載第五弾となりました本日の記事、いよいよロボットの醍醐味、無線操縦への一歩を歩むべく
今回は無線化に必要なもう一つのツール

Raspberry pi

の初期設定をご紹介したいと思います。
そもそもRaspberry piって何?となられる方が多いのではないでしょうか。
Raspberry pi とはイギリス発のシングルボードコンピュータでございまして

ラズパイ本体画像

この小さなボディでれっきとしたコンピュータです。windowsやMac OSに慣れている方には、少々扱いづらいかもしれません。しかし今回はあくまでRAPIROの制御用のパーツとして扱いますので、RAPIROの無線化に不必要な機能のご説明は省かせていただきます。Raspberry piを活用したい!!
という方は是非書籍などを買って色々と調べてみられることをオススメします!今回は起動に必要な初期設定について簡単にご説明させていただきます。

まずご用意いただくものは

・Raspberry pi Model B
・5V 700mA以上のACアダプタ及びmicroUSBケーブル(電源として使用)
・HDMIケーブルもしくはコンポジットケーブル(モニタとの接続の際に必要)
・USBキーボード及びマウス
・OS書き込み用のSDカード(4GBクラス4以上)詳しくは後述

最低でこれらが必要になります。Raspberry pi 本体に記憶媒体は無く、OSもこのSDカードに記録して使用します。
ただこのSDカード色々と相性の問題が有るようで、私もどもSDカードが適合しているか全てを把握できておりませんので、こちらは検索にかけ調査した後にSDカードをご購入される事をオススメします。

ではまずRaspberry pi を起動するためにまず、SDカードにOSの情報を書き込みます。
以下サイトのRasbianの項目からZIPファイルをダウンロードします。

http://www.raspberrypi.org/downloads/

次にSDカードにOSを書き込むためのソフトウェアをダウンロードします。下記リンクのダウンロードボタンを押してください。

http://sourceforge.net/projects/win32diskimager/files/

このソフトウェアのダウンロードが完了したらソフトウェアを起動します。
先ほどのZIPファイルを解凍し、その中からRasbiannのimgファイルを選択します。
win32DiskimagerのwriteボタンをクリックしOSの情報を書き込みます。
書き込みが完了したら、SDカードをパソコンから取り外し
いよいよRaspberry pi 本体に接続します。

まずは先ほど本体に必要な部品の項目で上げたリストの中で、電源以外のものを接続していきます。
Raspberry pi は電源を接続すると、自動で本体の電源も立ち上がる仕様となっておりますので、最後に接続します。
まず本体に先ほど書き込みの終了したSDカードを差込み電源を接続します。
書き込みが成功していればモニタに起動プロセスが表示されます。
少々時間がかかりますのでご注意ください。起動プロセスが終了すると以下の画面が表示されます。

ラズパイコンフィグスクショ

こちらは初期設定の項目です。今回はRAPIROに必要になるであろう項目のみ設定します。
まずは一番上の「Expand Filisystem 」を選択します。この項目を選択し次の項目でYesを選択します。
こうする事でSDカードの全記憶領域を使用する事が可能になります。
最低限必要な基本設定はここまででこれからの作業工程は、やっておくと便利になるという設定です。
まずはタイムゾーンの設定こちらを日本の時刻に合わせます。

ラズパイタイムゾーン1

上記画像の項目を選択し

ラズパイタイムゾーン2


上記画像で赤くなっている項目を選択します。

ラズパイ初期設定タイムゾーン3

ASIAを選択し

ラズパイタイムゾーン4

Tokyoを選択します。

以上で設定完了です。

次にRaspberry piをリモート操作する際に必要な設定を行います。
リモート操作について今回は詳しく解説することができないのですが、リモート操作ができるようになると、RAPIROにRaspberry piを搭載したままRaspberry piの操作をすることもできるようになります。

ラズパイアドバンスドオプションスクショ

この赤い項目を選択し

ラズパイSSH1

この赤い項目を選択し

ラズパイSSH2

yesを選択して
リモート操作に必要な初期設定は完了です。

ここまでが初期設定で必要な項目です。あとは「Finish」を選択し作業を完了させます。
再起動させるかどうかを聞かれるのでyesを選択、再起動が完了すると、一番最初に起動したときの文字の羅列の画面に戻るのでそこでログイン作業を行います。

ログインID pi
パスワード raspberry

でログイン作業を行います。以上で本日ご説明する作業は以上です。
Raspberry piはパソコンですのでシャットダウンが必要になります。

sudo halt

というコマンドを打ち込んでくださいシャットダウンされます。

今回ご説明させていただいた内容はこれからRAPIROを無線化していく際に必要になってくる作業の入り口です。
ここからより複雑な作業に移行していきます。私が詰まった点なども踏まえた上で理解しづらかった点
つまずいた点などは細かく記事にしていきたいと思っておりますので
今後とも宜しくお願いいたします。

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にてそれぞれ販売いたしております。

<記事:福島>


RAPIRO 製作日誌 〜組み立て編〜

ラピロ製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎

RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう!

RAPIRO製作日誌 プログラム編3 RAPIRO製作日誌 プログラミング編3 サーボモータを動かしてみよう!!

siliconhouse at 17:06|PermalinkTrackBack(0)

2014年07月04日

RAPIRO製作日誌 プログラミング編3 サーボモータを動かしてみよう!!

さてシリーズ第四弾となりました。RAPIRO製作日誌シリーズ!!
いよいよ本格的にサーボモータを動かしてみよう!!
が今回の記事内容でございます。
やっぱり動かしてみないとわからない、それもロボットの醍醐味でございます。

今回はプログラム上のサーボモータの数値を変更すればどういう動きになるか、という事をご紹介するためにちょっと特殊なモーションを作成しました。
かなり特殊なフレーム数とモーションの数なので、コピー&ペーストで参考にして頂くにはいささか不向きなモーションになっております。
そのため、こちらのモーションを参考にされる際にはご注意ください。

今回はRAPIROに搭載されている12個のサーボモータを一つ一つ動かしてみるというモーションです。
動かす順番は、プログラムに記載されている順番に左端から順に割り振られていいるモータを動かして
基本姿勢に戻す。ということを数値を変えて実践してみました。

まずこの特殊なモーションを作成するために必要なのが、変数の宣言!!
これはマイコンにここのデータはこれだけの量有るんだよ。という事を教えてあげる作業の事を指します。
これをしてあげないとマイコンはデータをキチンと認識できません。
逆を言えばこの数が合ってさえいれば、その数の中で変更を行うことは容易です。
マイコンにキチンとデータ認識させるために必要な作業なのです。

では今回どの変数を変更するのかと言いますと

サンプルスケッチ初期値赤枠

こちらの赤枠で表示されている部分の変数を変更します。
まず赤枠の部分の上の部分の変数を変更します。
上の部分はモーションの数を指しています。ここの数値でモーションの数を指定します。
残念ながらRAPIRO搭載基板でどこまでモーションを追加できるかは検証出来ておりません。
今回は動作確認用特殊モーションと、静止状態のモーションのみを書き込みますので、変数の値は「2」となります。
次に特殊モーションを実行するために必要なフレーム(コマ)の数を変更していきます。
今回は12個のサーボモータを一つずつ動かして、元の姿勢に戻すという動作が必要なので、一つのサーボモータにつき2個フレームを使う事になります。
よって、必要なフレーム数12×2フレームつまり24フレーム必要になります。
ここのフレーム数を調整する事で一つのモーションでざまざまな動きをコマンドを入力することなく一連の動作として登録する事も可能になります。
今回は初期のサンプルスケッチから今回動作させるのに必要の無いモーションの記述は削除してプログラムを書き換えました。
なので実際のところ複数のモーションのフレームを増やした場合、どの程度まで増やせるのかは、検証できておりません。
マイコンの書き込み容量に制限があるためです。

実際に変数を変えてみたものがこちら

赤枠サーボ確認用特殊モーション変数確認スクショ

変更の際は半角数字で入力してください。全角で入力するとエラーが発生します。
これで変数の宣言は完了しました。

ではこれで書き込んでいいかといわれるとそうではありません。
このまま書き込んでしまうとエラーが発生します。
何故か?
データの数の宣言は変更したけれども肝心のデータを変更していないためマイコンは
「あれ数が合わないよ?」となって混乱してしまうわけです。
なので混乱させないために、データの量を揃えてやりましょう。

データの量、つまりモーションの数とフレームの数なわけですが、今回はモーションの数は二個、フレームの数は24個となります。
最初の静止時のモーションの変更は簡単です。
2フレーム目以降をコピーして貼り付けて24フレームにしていくだけ。
ただしここで重要なのがしっかり『}』のマークでデータが閉じられているか、基本的にこういったデータはデータの中身を『{}』で閉じてやる必要があります。
こういった文法に関しましては、C言語の入門書などで学んでいただければなと思います。
まず基本的な文法を身に付けられた上で、プログラムの書き換えを行っていただければなと思います。

実際に今回サーボモータの動作を確認するために用いた数列(データ)はこちら

特殊モーションサーボモータ配列スクショ

これはほんの一部なのですが、この数列が24行あってその各々の値に振られた値を読み込んでモーションが生成されます。

まず静止モーションの24行がこちら!!
24行スクショ静止
特殊モーションの24行がこちら!!
24行モーションスクショ

実際動かしてみたモーションがこちら!!



今回のプログラムではモーションシリアルコマンドを二つしか使用しておりません。
『#M0静止』と『#M1特殊モーション』
この二つのみで構成されています。
フレームを増やす事で一つのモーションでここまで出来る、と言う事と
実際サーボモータの値をいじくってみると任意の角度で動かせる、と言う事が
今回の記事でご理解いただけたかと思います。

今回は初心者の方でも編集しやすいところを変更してみました。
一番ややこしい演算処理、ロボットを動かすために必要な計算の部分は変更しておりません。
その部分は本当にプログラミングと言うものを理解してから変更される事をオススメします。

いよいよ連載記事もシリーズ第四弾を終え、次回は醍醐味である部分に挑んでみようかと思う所存であります。

RAPIROは一回売り場及び通販ページにて

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<記事:福島>


RAPIRO製作日誌シリーズ

RAPIRO 製作日誌 〜組み立て編〜

ラピロ製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎

RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう!



siliconhouse at 18:56|PermalinkTrackBack(0)

2014年06月25日

RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう!

さて前回 RAPIRO製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎 は
ロボットと言うものがプログラムによってどういう命令を受けて動いているかを簡単にではありますが
ご説明させていただきました。
今回は実際にプログラムを書き換えて、どのように動きが変化するかを実際にやってみようかと思います。
まず比較的変化のわかりやすい。サンプルスケッチの

#M5

腕を振るというモーションで変化を検証していきたいと思います。

手を振るスクリーンショット赤枠



こちらが元々サンプルスケッチに記述されている内容です。赤枠の部分を書き換えていきます。まずはサンプルスケッチそのままで、実際のモーションがこちら!!



キビキビと愛らしい動きをしていますね〜

ではこのモーションで、前回ご説明させていただいたフレーム、つまり1コマにかける時間を書き換えてみます。
今回は動きのあるフレームに各5秒ずつ追加させていただきました。
フレームに掛かる時間を表す数字は一番右端の数字です。
時間を変えて実際に書いたスケッチがこちら!!

腕振り時間追加スクリーンショット赤枠

このようなスケッチになりました。赤枠の部分を変更しました!!
では実際のモーションはどうなったかと言うと・・・・・こちらです!!



う〜んキビキビとした感じが無くなってぎこちなくなってしまいましたね。
しかし動画を見比べていただくとわかるように、たった5秒時間を追加するだけでこんなにも動きの印象が変わります。
ロボットのモーションにおける時間配分というものがどれだけ重要かお分かりいただけたと思います。
RAPIROではあまり関係してこないお話かもしれませんが、今後RAPIROの製作を通じて得られたロボットに関する知識を他のロボット、例えばガンダムのような八頭身のフォルムをしたホビーロボットを製作する際には、時間配分によってバランスの取り方などが変わってきますので特に重要な要素になってきます。

これだけの変化だけでは面白くないので今度は目のLEDの色を実際に変えてみようかと思います。
目のLEDの色を制御している数字は、このプログラムでは左端から二番目、三番目、四番目がLEDの制御をしている数字です。
左端から二番目は青色、三番目は緑色、四番目は赤色をそれぞれ制御しています。LEDの色はこれらの色の割合によって変化していきます。
図工の時間などで絵の具の色を混ぜて遊んだご経験は無いでしょうか?
絵の具と同じでそれぞれの色の配合の度合いによって様々な色に変化します。色の三原色と呼ばれるアレですね〜
今回は赤と緑を3:1の割合で混ぜた色を出力させてみました。

実際のスケッチはこちら!!

腕振り時間追加LEDカラー変更スクリーンショット赤枠

先ほどの変えた時間の部分はそのままに、LEDの色を赤枠の範囲の数値を書き換えて
そして実際に動かしてみた動画がこちら!!



黄色っぽい赤色に目の色が変化している事がお分かりいただけましたでしょうか?このように色の配合を変える事によってお好きな目の色でRAPIROを動かしていただく事ができます!!
目の色を変化させるだけでもかなり印象が変わってきますのでお客様のイメージに最も近い色で、モーションを作成いただければなと思います。

たったこれだけの事でがらりと印象が変わってくる。それがプログラミングです。
今回は比較的書き換えても動きの制限がかかりにくい部分を変更しましたが、もちろんサーボモータの値をいじって動きを大きく変化させる事もできます。
ただしそれぞれの関節に可動域という関節を動かせる範囲が決まっており、それを超えた動きをさせるとモータが故障する原因となります。
モーションを大きく変化させる場合には可動域に十分に注意しながら行ってください。

今回まででロボットの動きに関する知識は少しではありますが身に付けていただけたと思います。
あくまでこれらはロボット製作における必要最低限の知識ですので、今後さらにロボットの知識を深めていくきっかけとなれば幸いです。
ロボットは奥の深い分野です。知れば知るほど学びを深めていけばいくほど、まだあれも知らないこれも知らないというものが次々に沸いてくる分野です。それ故に大変面白い分野でもあります。
RAPIROの製作を通じてその知識を高めていくきっかけに繋げて頂ければなと思います。

RAPIROは一階売り場、通販ページにて

¥45360-

にて販売いたしております!!

RAPIRO製作日誌シリーズ

RAPIRO製作日誌 〜組み立て編〜

RAPIRO製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎

まだまだ記事のネタにしたいものが尽きない状態なので随時更新していきます。ご期待ください!!

<記事:福島>

siliconhouse at 18:29|PermalinkTrackBack(0)

2014年06月13日

ラピロ製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎

ラピロ販売から一ヶ月少し経ちました。
店頭で興味を持ってくださるお客様は増えていっているのですが
皆様が一歩踏み出すのを思いとどまる理由に「プログラム」をしなければならないというハードルが
重くのしかかっているのではないかと思います。

そこで今回はそのプログラミングの初歩の初歩を解説していくシリーズの第一弾でございます。

ではまずは前回のおさらいから。
前回は組み立てた後に基板への書き込みなどを行いました。
かなり長い記事だったので最後の方のサンプルスケッチ(プログラム)の書き込みから見ていきましょう。

まず書き込むためのソフトウェアを立ち上げ

arduino IDEスクリーンショット

サンプルスケッチをコピーして貼り付け

arduino IDEスクリーンショット

ラピロとパソコンを接続、この際に間違えがちなシリアルポートの選択

arduino IDE シリアルポートスクリーンショット

ここが間違ってるとRAPIROが正常に動作しません。私もココの選択を間違えて全く動きませんでした・・・・
一度シリアルポートを開き
#M1
と入力してみて下さい。
動かなければポートの選択が間違っているのでやり直してください。
初心者のはココが一番つまずきやすいところかなと思います。
あとは前回の記事を参照していただきましたら難しいところはさほど無いかと思います。
<RAPIRO製作日誌 〜組み立て編〜>

さて、ロボットで重要なのはやはりプログラミング。
ハード(機体)がどんなにダメダメでも優秀なソフトウェアがあれば
不利も有利に形勢逆転することもあります。それぐらい重要です。
しかしながらこのプログラミングという作業、
初心者の方が一番つまづきやすく挫折しやすいポイントでもあります。
そこで!!
ラピロのサンプルスケッチを参考に、プログラミングというものがどういうものなのか、
何をしているのか簡単に解説をさせていただこうかと思います。

まずはそもそもロボットってどうやって動いてるの?
と言うところから理解していただけたらなと思います。
全てのロボットに言える訳ではないのですが、
ラピロのようなホビーロボットと呼ばれるロボットに関して言えば
実はロボットのモーション動きというのは
ストップモーションアニメと同じ原理で動いています。
ポーズを指定してそのポーズに移るまでどれだけの時間をかけるか
という事を指示してあげてはじめてロボットは動きます。
しかしながらロボットは自分がどういう姿勢をしているかは
センサなどを積んでやらない限り、彼らはモータの回転角度からしか
自分の姿勢を把握できません。
実は自分の手の長さや足の長さなどもホビーロボットの場合認識してない事が多いです。

ではラピロではどのようにその作業を行っているか、サンプルスケッチを実際に見てみましょう。

サンプルモーションスクショ

サンプルスケッチを実際に見ていくと
なにやら色んな数字が羅列されているのがわかります。
なんのこっちゃ?
となられる方も多くいらっしゃると思いますが、
この数字は各サーボモータのそれぞれのフレームでの角度、LED、遷移時間、などを示しています。
横1列の行がそれぞれのサーボモーターの角度などを表しており、
サーボモーターなどの割り当ては、列の左から



右肩を上げる軸、
右肩を回す軸、
右手、
左肩を上げる軸
左肩を回す軸
左手
右足を回す軸
右足首
左足を回す軸
左足首
赤色LED
緑色LED
青色LED
遷移時間

となってます。
サンプルスケッチではモーションは8フレーム、
つまり8個のポーズで構成されており、
1行が1フレームをあらわしています。
なお、『遷移時間』と言うのは1フレームの長さの事で、単位は『秒』です。
サンプルスケッチで見ると行の最後が遷移時間で、この数字が『5』に
なっているフレームは各数字の動きを5秒かけて実行しろと言うことになります。
モーション1(1Forword)の前進を見ていくと
このポーズではどのサーボを何秒でどのくらいの角度動かして、と言うのが
数値で見てわかるようになります。

ちなみに何度関節を動かすと言う指定は
前回組み立ての際に行った基本姿勢のサーボの位置が基準点となり
その角度を基準に何度関節を動かすという指示になります。
頭を前向きにさせるには90度回転させる、
90度というのは分度器の0度〜を基準にした場合の0度です。
サーボモータの可動域はほとんどの場合180度です。
この前進の動きの場合は頭を前に向けた状態なので
90度の位置で頭のサーボを維持すると言う指示がなされています。
基準となる点が基本的にサーボモータで言うところの
真上、つまり90度の位置を基準としていますので、
とりたいポーズをとらせるときはそこから逆算した角度を指定してやる必要があります。
ポーズを取らせる事もシリアル入力で可能なのですが、
今回はロボットがどう動くか、その過程を皆様にわかっていただければと思います。

まずはサンプルスケッチの数字をいじくってみて、
ラピロがどういう動きをするかを見ながら数字の意味や特性を
実感してもらえればと思います。
但しその際には稼動域、サーボを動かせる範囲に注意しながら慎重に行ってください。
サーボモータが壊れてしまう可能性があります。
特に外装同士が干渉する場所を動かす際には、外装同士が干渉しないように
注意しながら行ってください。

本当にこれはロボット開発における基礎の基礎なので
ここからもっと理解を深めていけば、ラピロだけでなく自分のオリジナルロボットを
開発できる日が近づいてきます。

随時解説記事をアップしていきますので
解りにくいところは当ブログを参考にラピロを動かしていっていただければと思います。
今年は各社からロボットが色々発表されたりとロボットブームに世間が沸いている年。
そんなブームに乗り波を作り出す側に回ってみたいと思いませんか?

ラピロは当店一階、通販ページにて販売しております!!


<RAPIRO ¥45360->

RAPIRO製作日誌シリーズ

RAPIRO製作日誌 〜組み立て編〜

RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう!

随時更新してまいりますのでご期待ください!!

<記事:福島>



siliconhouse at 17:00|PermalinkTrackBack(0)

2014年05月13日

RAPIRO 製作日誌 〜組み立て編〜

ついに関西店頭販売
初出店!!
二足歩行ホビーロボットキット

<RAPIRO ¥45360- (税込) >

をシリコンハウスでも取り扱いを始めました。
ホビーロボットブームが過ぎ去り
日本橋でも専門店がなくなりました。
しかしそこに救世主のごとく
現れたRAPIRO!
彼はどのように変化をもたらすか
製作を通じて考えていくことになると
思われます。
今回はスイッチサイエンス社
オフィシャルマニュアル
http://www.rapiro.com/ja/assembly-manual/
を参照していただきながら
当ブログを追加参照と言う形で
オフィシャル組み立てマニュアルでは
伝わりづらかった部分の解説を交えつつ
組み立て過程をご説明させていただきたいと思います。

まずはこちら

1:箱写真

RAPIROのパッケージをご用意ください。
黒背景に白い機体
映えるパッケージデザインに心躍らされます。

では本題内容物の確認に参りましょう。
パーツリストはこちらからダウンロードできます。
http://www.rapiro.com/wp-content/uploads/2014/04/contents.pdf
まずパッケージを開封します。

2:中身最初

各外装パーツ、駆動部品等が分かり易く
配置されており、ロボット製作初心者の方でも
安心して組み立てに入ることが出来ます。

3:頭部胸部パーツ確認

頭部が収納されているクリアの箱を開けてみましょう。

前頭部パーツ×1
後頭部パーツ×1
胸部上部パーツ×1
胸部下部パーツ×1
腰部パーツ×1

が封入されていることを確認します。
足りない部品がある場合にはメーカーに問い合わせてください。

4:首肩足腕電池ボックス確認

この箱にはサーボモータ等の細かな部品も
封入されていますが、まずは外装部品の確認を
行いましょう。

右足裏パーツ×1
右足甲パーツ×1
右腕前部パーツ×1
右腕後部パーツ×1
右手パーツ×1
右側頭部パーツ×1
左足裏パーツ×1
左足甲パーツ×1
左腕前部パーツ×1
左腕後部パーツ×1
左手パーツ×1
首パーツ×1
目パーツ×1
額パーツ×1
電池ボックス本体パーツ×1
電池ボックス蓋パーツ×1
肩内側パーツ×2
肩外側パーツ×2

以上が封入されているか確認してください。
次に袋を開封していきます。

5:基板ケーブルサーボホーン確認

RAPIRO基板×1
LED基板×1
5極コネクタ×1
6極コネクタ×1
サーボホーン×2

以上が封入されていることを確認してください。
次にバッテリー周りの袋を確認していきます

6:電極コネクタ確認

電極(青丸袋)×2
電極(赤丸袋)×2
電源コネクタ×1

以上が封入されていることを確認してください。
次にネジの内容を確認していきますが
その際に便利なツールをご紹介したいと思います。

13:パーツケース紹介

<HOZAN B-10-AB パーツケース>
当店一階におきまして販売しているパーツケースです。
実際にパーツを入れてみると

14:パーツケース使い方紹介

このようにRAPIROの細かな部品が綺麗に収まります。
ネジの内容を確認する際は細かな袋を開けて
パーツケースの中に収納してください。
紛失防止及び組み立ての際ネジを入れたコーナーに付箋を
貼っておくと組み立てがしやすくなります。

7:ネジ内容物確認

左上から順に

タッピングネジ2-5(銀)×4
タッピングネジ2-7(黒)×18
タッピングネジ3-6mm(銀)×24
皿ネジ M3(銀)×2
大頭ネジ 3mm(銀)×2

次にサーボモータの確認を行います。

8:サーボモータ確認

サーボモータ(大)×6
サーボモータ(小)×6

サーボモータを比較すると

9:サーボモータ比較

こうなります。
内容確認が終了したので
組み立てるために必要な道具を準備します。

10:工具電池類確認

左上から

<ENGINEER DK-24 #0>
<ENGINEER DK-25 #1>

こちらは精密ドライバーです。
私はこちらを使用して組み立てを行いましたが
RAPIROは樹脂にネジでねじ山を切り込んでいくので
トルクつまり回転させる力が多く必要になります。
こちらを使用してネジを回すと指の皮が破れてしまいました。
ですので当店で全ての道具を揃えられる際には

11:ドライバー紹介

<No.8008 9カラードライバー>

こちらの使用をお勧めします。

続いて電源ですが
バッテリーの場合は
今回は画像にあります、

<TOSHIBA TNHC-34AH IMPULSE 四本組み充電地付セット>
<TOSHIBA TNH-4A 4P バラ>

を使用しました。
RAPIRO基板のみでの動作は確認済みですが
RaspberryPi搭載時の動作確認は
行えておりません。

電源の手段といたしましては、RAPIRO基板はACアダプタジャック(2.1φ)を搭載しているため

12:ACアダプタ紹介

<WD-12500 12V 5A>

こちらでの動作も確認済みです。
以上でRAPIRO製作に必要な道具が揃いました。
組み立ててみましょう。

最初にサーボモータにどの部分に使うサーボモータであるか
分かるように、シールを貼り付けていきます。
サーボモータ全てとシールを準備してください。
大きいサーボモータには青のシールを
小さいサーボモータには赤のシールを使用します。
シールは各二枚ずつ有り、サーボモータ本体と
コネクタに貼り付ける用です。

17:サーボのシール貼り工程

このように同じサーボモータに
本体とコネクタ両方に同じシールを貼ります。
同じサーボモータに違うシールを貼らないように
注意しながら貼ってください。
違うシールを貼ってしまうとサーボモータを基板に接続した際に
間違った動きをして壊れてしまう可能性があります。
全てのサーボモータにシールを貼ってください。
次に電池ボックスの組み立てに移ります。
以下のものを準備してください。

18:電池ボックス組み立て準備

準備ができたら、まず電池ボックスにケーブルを通していきます。

19電池ボックス組み立てケーブル通し

画像と同じ向きになるようにケーブルを通してください。
スイッチの部分が表側に来るように表から通します。

20:ケーブル通し方確認

このようになります。

スイッチの向きは印字面が上になるように

21:ケーブル通し方スイッチ向き確認

差し込みます。
次に電極をボックスに固定していきます。
まずはプラスの電極を電池ボックス右側
最上部に差し込みます。

22:電極差込向き確認23:電極差込向き確認2

差し込む際に向きを間違えないようにしてください。
画像の向きが正しい向きです。

24:電極差し込み方確認

奥までしっかり差し込みます。
次にマイナスの電極を電池ボックス左側
最下部に差し込みます。

25:-電極差し込み確認

こちらも同じように奥までしっかり差し込みます。
次に袋に入っている電極を差し込みます。

28:電極差込準備

青い袋がボックスの左側、赤い袋が右側です。
青い袋から順に差し込んでください。

29:左側電極差込確認

差し込むと画像のようになります。
向きが違う場合は差し込みなおしてください。

30:右側電極差込確認

右側を差し込むとこのような向きになります。
こちらも画像と向きが異なる場合は挿し直してください。

31:電池セット

完成させ電池を差し込むとこのようになります。
次にサーボモータの初期化を行います。
バッテリーですと電力が不十分なために
正常に初期化が行われない可能性がありますので
先ほど紹介したACアダプタを使用します。
サーボモータの初期化とは出荷時に
ずれてしまったサーボモータの基準となる点を
指定してやる作業のことです。

32:サーボ初期化準備

これらとACアダプタを準備します。
まず基板のピンの位置を確認します。

33:基板ピン位置確認

RAPIRO基板のピン配置はこのようになっています。
どのピンにどのサーボモータが割り振られているかしっかりと確認をしてください。
まず電池ボックスを基板に接続します。

34:基板電池ボックス接続

この向きに差し込んでください。
次にサーボモータを基板に差し込んでいきます。

35:サーボ差込確認

画像のように茶色のコードが基板の外側に来るように
コネクタを差し込んでいきます。
コネクタのシールと基板のピンに印字されている文字が一致していることを一つ一つ確認しながらコネクタを差し込んでいってください。

36:全サーボ差込確認

全てのサーボモータを差し込み終わったら
ACアダプタを接続します。バッテリーのスイッチは
右側がオンになっている状態にしてください。
アダプタを差し込むと同時に初期化が行われます。
キュルキュルとモータが動く音がやむまで待ってください。
音が止まった後ACアダプタを外し
接続したサーボモータ、電池ボックスを
基板から外してください。
なお初期化を行いましたのでサーボモータの軸
回転する部分を回さないように注意しながら
これからの作業を行っていきます。
次に腰にサーボモータを固定します。

37:腰サーボ取り付け

waistと書かれたサーボモータと腰のパーツを準備します。
サーボモータのケーブルを画像のように穴に通します。
次にサーボモータを腰パーツに固定していきます。

39:腰サーボ取り付けネジ確認

サーボモータの固定には24本ある、太めのタッピングネジを使用します。
使用するドライバーは#0です。

41:腰サーボ取り付け確認

画像のように固定されているでしょうか
向きを間違えないように注意してください。
次に足を水平方向に回転させる
サーボモータを取り付けます。
人間で言うところの足先の向きを
変えるためのサーボモータです。

L_foot_y
R_foot_y

のシールが貼られているサーボモータを準備してください。

42:腰サーボケーブル通し及び足ヨー軸サーボ取り付け

画像の向きになるようにサーボモータを取り付けてください。
なおその際にwaistのケーブルも画像の穴に通して置いてください。
右側の穴に通すことになります
使用するネジは先ほどと同じです。
ドライバーは#0を使用します。
次に裏返してケーブルを以下の画像のように通します。

44:足ヨー軸ケーブル通し

その後右のケーブルは右の穴から、左のケーブルは左の穴から
裏から表に通します。
次に足首のサーボモータを固定するためのパーツを固定します。

45:足ヨー軸ブラケット固定準備

画像のパーツを準備してください。
次に

46:足ヨー軸ブラケット固定確認

のようになるように、パーツを固定します。
穴が開いているほうが機体前部に来るように固定します。
大体平行になるように固定してください。
完全に平行にならなくても問題はありません。
あとでプログラミングで修正することが可能です。
固定には先ほど使用したネジを使用します。
ドライバーは#0を使用します。
ネジを締めるときにサーボモータの軸を回してしまわないように注意してください。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に足のパーツを固定していきます。

47:足取り付け準備

右足のパーツを準備します。

48:足取り付け位置確認

先ほど固定したパーツを画像のように
足のパーツと合わせます。
次にサーボモータを取り付けていきます。

L_foot_p
R_foot_p

のサーボを用意します。

49:足ピッチサーボ取り付け確認

画像のようになるよう固定しますが
まずケーブルを全ての穴に通します。
先にサーボモータを足のパーツにはめ込み
足首のサーボを固定するパーツを押し広げるように
穴に入るように入れるとスムーズに取り付けが出来ました。
このとき必ずR_foot_pのサーボモータを使用してください。
左側も同様に行います。

50:足ピッチサーボ取り付け位置確認両足

両足を取り付けるとこのようになります。
取り付けに使用するネジは先ほどと違い
大頭ネジ 3mm(銀)を使用します。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
サーボを固定したら
足裏を取り付けます。足裏の取り付けには
タッピングネジ3-6mm(銀)
を使用します。
ドライバーは#1を使用します。


51:腰下部パーツ取り付け確認ケーブル通し確認

次に胸部下部パーツを取り付けますが
画像のようにケーブルがきちんと出ているか確認してください。

52:腰下部取り付け確認&ケーブル通し確認

下部パーツの穴にもケーブルを通し画像のように固定します。
このとき固定するために使用するネジは
タッピングネジ3-6mm(銀)
です。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に肩パーツを取り付けていきます

L_shld_r
R_shld_r

のサーボモータを準備します。

54:肩取り付けサーボ取り付け位置補足説明

肩パーツの内側を用意し、取り付けていきます
まずはサーボモータを胸部下部パーツに取り付けていきます。
シールが貼ってある側が機体前部に来るように
取り付けます。
画像のように肩パーツがほぼ水平になるように
取り付けます。ネジは細いネジ
タッピングネジ2-5(銀)
を使用します。
四本だけあるネジです。
左右同じように取り付けます。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に腕を組み立てていきます。

57:腕組み立て準備

画像のセットを準備します。
まずは腕を上げるためのサーボモータを
以下のように取り付けます。

58:右腕サーボ取り付け位置確認

向きとサーボモータを間違えないようにしてください。
次に手の部分のサーボモータを取り付けます。

59:右腕ハンドサーボ取り付け位置確認

画像の位置に取り付けます。
向きとサーボモータを間違えないようにしてください。
最後にケーブルを出すための穴にケーブルを
通していきます。

60:右腕ケーブル穴通し確認

画像のようにケーブルを通してください。
完了したら同じ腕の反対側のパーツを取り
蓋を閉めます。閉めた後ネジで固定します。
このとき使用するネジは
タッピングネジ2-7(黒)
です。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
左右同様に行います。
次にサーボホーンを肩を上げるサーボモータに取り付けます。

63:腕サーボホーン準備

この十字のパーツがサーボホーンです。

64:サーボホーン固定確認

画像のように垂直の軸がサーボの向きと合うように
取り付けてください。
きちんと角度が合わない場合は90度ずつ回転させて
角度が合うところで差し込んでください。
差し込んだ後ネジで固定します。
ネジは
タッピングネジ2-5(銀)
を使用します。残り二本を使用します。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
左右同様に取り付けてください。
次に手を取り付けていきます。

65:ハンド取り付け準備

上の画像のパーツを準備します。

66:ハンド取り付け位置確認

画像のように開きすぎず閉じすぎずの位置で
固定してください。
完成した腕を本体に取り付けていきます。

71:肩ケーブル通し穴確認

始めに腕のサーボモータから出ているケーブルを
画像のように穴に全て通します。

69:腕固定位置確認

前後を間違えないように画像のように取り付けてください。
サーボホーンが背中側に来るように固定します。
残っている方のパーツを左右同様に
タッピングネジ2-7(黒)
で固定します。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になりえます。
次に基板を取り付けます。


72:各サーボモータ基板差込確認

胸部下部パーツの背中側に取り付けます。
背中から見てRAPIROの文字が正面に見える
位置で取り付けます。
基板の固定穴は四箇所ありそれぞれに
タッピングネジ2-7(黒)
を使用して取り付けます。
ドライバーは#0を使います。
次に本体に固定されている
サーボモータのコネクタを基板に接続します。
初期化のときと同じように。
ピンの位置とコネクタのシールを確認しながら
差し込んでいってください。
全て差し込んだ後に胸部上部パーツが
取り付けられるようにケーブルをまとめていきます。

75:ケーブルまとめ方前方確認

私は前部はこのように

76:ケーブルまとめ方確認3

後部はこのようにまとめました。
後部のケーブルをまとめる際に注意しなければならないのが
あいているピンと干渉しないように
注意が必要です。
次に5極と6極のケーブルを用意します。

77:6極、5極コネクタ接続準備

5極のケーブルを背中から見て右側に
6極のケーブルを背中から見て左側に挿します。
どちらのケーブルも黒い線があるほうが
右側に来るように差し込んでください。
次に胸部上部パーツに首のサーボモータを
固定していきます。


79:首サーボ固定

固定する前にケーブルを
穴に通しておいてください。
画像のように固定します。
固定する際に使用するネジは
タッピングネジ3-6mm(銀)
を使用します。
ネジの締めすぎには注意してください。
穴から通したケーブルを
残っているheadのピンに差し込みます。
この際ケーブルをある程度まとめておいてください。
胸部上部パーツがきちんと閉まらなくなります。

80:五極ケーブル通し

画像のように5極のケーブルを右側の穴に通します。
次に

81:六極ケーブル通し

画像のように6極のケーブルを左側の穴に通します。
最後に胸部上部パーツを閉める前に

82:腕ケーブルたるみ確認

画像のように腕のケーブルがたるんでいることを確認します。
腕を上げ下げした時にケーブルが張らないようにするためです。
確認できたら電池ボックスを胸部上部パーツに取り付けます。
その際に、電池ボックスから出ているケーブルを
先ほど通した5極と6極のケーブルの間を通るように通し
最後にコネクタをサーボモータを初期化した時に
差し込んだ向きと同じ向きに差し込みます。
その後胸部上部パーツに電池ボックスをネジ止めします。
使用するネジは
タッピングネジ3-6mm(銀)
です。今回は固定できたな
と言う程度の締め具合にとどめてください。
確認できたら胸部上部パーツを合わせて
固定します。上部パーツと下部パーツに
隙間が無いか確認してから
ネジ止めします。隙間がある場合は
ケーブルが上手くまとめられていません。
もう一度まとめなおしてください。
使用するネジは
タッピングネジ2-7(黒)
です。
次は首パーツを取り付けます。

83:首パーツ準備

画像のパーツを用意します。

84:首パーツケーブル通し

画像のように5極と6極のケーブルを通します。
首パーツがまっすぐになるようにサーボモータに取り付け
首パーツのネジ止めは
タッピングネジ3-6mm(銀)
で行います。
ネジの締めすぎには注意してください。
誤作動を起こす原因になります。
最後に頭部を組み立てで
「組み立て」
は完了です。

85:頭部組み立て準備

画像の部品を用意します。

86:頭部はねパーツ取り付け87:頭部羽パーツ取り付け位置確認

画像のように羽状のパーツを取り付けます。
次にLED基板を取り付けます。

88:LED基板取り付け確認

後頭部のパーツに画像の向きに取り付けます。
取り付けに使用するネジは
タッピングネジ3-6mm(銀)
です。ネジの締めすぎには注意してください。
次に目と額のパーツを取り付けます。

89:目クリアパーツ取り付け確認


画像の向きに取り付けます。
タッピングネジ3-6mm(銀)
を使用して取り付けます。ネジの締めすぎには注意してください。

90:デコクリアパーツ取り付け確認

額のパーツには
タッピングネジ2-7(黒)
を使用します。ネジの締めすぎには注意してください。
次にLED基板に5極のコネクタを取り付けます。

91:LEDケーブル取り付け確認

画像の向きに取り付けます。

後頭部のパーツをはめ込みます。
首に前頭部のパーツを最後にはめ込みます。
後頭部のパーツをはめ込んだ後に
ネジ止めします。
最後に残っている
大頭ネジ 3mm(銀)
でネジ止めして完了です。

P5011506

以上が
「組み立て」
作業です。

これからロボットの醍醐味
初期設定を行います。
まずはリンクを参考に
必要なソフトウェアをダウンロードしてください。

FTDIドライバ
http://wiki.rapiro.com/page/installing_driver-ja/
Arduino IDE
http://arduino.cc/en/main/software

インストールが完了したら
ラピロとPCを接続して下さい。
ラピロの目が青く光ります。

そして次に以下のリンクのプログラム部分をArduino IDEにコピー&ペーストしてください。

https://github.com/Ishiwatari/RAPIRO/blob/master/RAPIRO_ver0_0/RAPIRO_ver0_0.ino

プログラム部分をコピー&ペーストできたら。
ACアダプタとラピロを接続して下さい。
プログラムの書き込みを行います。

arduino IDEスクリーンショット

Arduino IDEを開き

マイコンボードスクリーンショット

ツールを選択し、マイコンボードがArduino Unoが選択されていることを
確認してください。
次にマイコンボードにプログラムのアップロードを行います。

マイコンに書き込む

ファイルを選択しマイコンボードに書き込みを選択します。
書き込みが成功している場合
ラピロの目の光が一旦落ちまた点灯します。
次に基本姿勢の調整を行います。

トリム調整

画像の項目を変更します。
傾いているなと思うサーボモータの値を
数字をそのまま入力
もしくは-を付けて入力してください。
大きな値は入力しないでください。
始めは変化がわかりやすいように
5もしくは-5などの値を適当な
サーボモータの欄に入力してください
こちらの項目は上から順に



右肩を上げるモータ
右肩を回すモータ
右手
左肩を上げるモータ
左肩を回すモータ
左手
右足を回すモータ
右足首のモータ
左足を回すモータ
左足首を回すモータ

が割り振られています。
値を入力し変更内容を
最初に行ったようにマイコンボードに書き込みます。
書き込みが成功している場合
RAPIROの姿勢が変わります。
変わらなければポートの選択が
間違っている可能性があります。

arduino IDE シリアルポートスクリーンショット

画像のようにシリアルポートを選択し
反応する。シリアルポートを選択してください。
選択が終わったらラピロの姿勢がほぼ水平になるように
調節してください。
1度づつ調節していくのがよいかと思われます
ほぼ水平になったら実際に
RAPIROを動かしてみましょう。

シリアルモニタスクショ

シリアルモニタを開きます。
モニタが開いたら

シリアルモニタモニタスクショ

#M1

と入力してみてください。
前進の動作を実行します。
斜めに歩いたりする場合は
まだきちんと基本姿勢が出来ていません。
もう一度基本姿勢の調整を行ってください。
サンプルスケッチでは基本姿勢から
各サーボモータを何度動かす
という指令を送っていますので
基本姿勢がずれていると動きもずれてきます。

以上で組み立て及び動作の作業は終了です。



この内容で組み立てデモを行いました。
サンプルスケッチに書き込まれているモーションを
シリアルコードを入力して動作させているだけですので
どなたでも再現可能な動きです。

製作した感想ですが非常に組みやすく
また組み立ててから動作をさせることも
サンプルスケッチが用意されているので
他のホビーロボットに比べかなり容易にできます。
しかしあくまで組んで有線で
制御するだけではロボットの醍醐味がありませんが
Raspberry Piを接続して
様々なセンサや無線コントローラを用いて
制御することも可能です。
私個人の感想といたしましては
特筆すべきはその拡張性にある!
と言う感想です。
もちろん勉強が必要になりますが
言語から制御を学べ
かつ各種センサでの制御も学ぶことが出来る。
くわえてセンサを搭載する際に
回路設計の知識も身につく。
大変すばらしいエントリーキットだと思います。
googleのロボット関連企業の買収劇
が始まった今日。ロボットが社会参入
する時代はもうすぐそこに来ています。
もしかしたらRAPIROのような
パーソナルロボットが一家に一台
という時代が来るかもしれません。
あなたもその時代を築く人材に
なってみませんか?


RAPIROは当店一階にて ¥45360- (8%税込)
で販売しております!

もちろん弊社通販サイトの 共立エレショップ でもご購入いただけますので、ご安心を。

RAPIRO製作日誌シリーズ

RAPIRO製作日誌 プログラム編 ロボット開発基礎の基礎

RAPIRO製作日誌 プログラム編2 プログラムを書き換えてみよう!

随時アップロードしていきますので宜しくお願いします!!

<記事:福島>

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